交流电动机驱动及其控制程序.pptVIP

* 机电一体化导论 第5章 伺服控制系统设计 机电一体化导论 第5章 伺服控制系统设计 5.4 交流电动机驱动及其控制 5.4.1 交流伺服电机特点及其调速方法 5.4.2 变频器调速装置（VFD） 5.4.3 交流伺服系统组成 5.4.4 交流伺服电机的矢量控制及应用实例 5.4.1 交流伺服电机特点及其调速方法 直流伺服电机具有电刷和整流子，尺寸较大且必须经常维修，使用环境也受到一定影响，特别是其容量较小，受换向器限制，很多特性参数随速度而变化，因而限制了直流伺服电机向高转速、大容量发展。 交流伺服电机采用了全封闭无刷结构，以适应实际生产环境，不需要定期检查和维修。其定子省去了铸件壳体，结构紧凑、外形小、重量轻(只有同类直流电机的75％～90％)。定子铁芯较一般电机开槽多且深，绕组绕在定子铁芯上，绝缘可靠，磁场均匀。可对定子铁芯直接冷却，散热效果好，因而传给机械部分的热量小，提高了整个系统的可靠性。转子采用具有 精密磁极形状的永久磁铁，因而可实现高转矩／惯量比，动态响应好，运行平稳。因此交流伺服电机以其高性能、大容量日益受到广泛的重视和应用。 但是交流电机的控制性能没有直流电机的好，也正是由于这一点，交流伺服系统的发展历史没有直流伺服系统早，在过去较长的一段时间远没有直流伺服系统应用广泛。 随着电子学和电子技术的发展，特别是集成电路和计算机控制技术的发展，交流伺服的发展极为迅速，已进入与直流伺服相媲美、相竞争的时代，并有取而代之的趋势。 交流电机的转速公式： 式中，f－定子电源频率，s－转差率；p－极对数，n0－同步转速。 根据上式，可得到不同的交流电机调速的方法： (1)转子绕组串联电阻改变转差率，这种方法调速机械特性很软，低速运行时电阻损耗很大。 (2)改变定子电压来改变转差率，这种方法损耗也很大。 (3)改变极对数来改变转速，这种方法调速是有级的，而且调速范围窄。 (4)改变定子供电频率，可以平滑地改变电机的同步转速，这种方法最为理想，称又交流变频调速，其装置叫变频器调速装置(VFD)。 目前高性能的交流调速系统大都采用变频调速方法来改变电机转速。为了保持在调速时电机的最大转矩不变，需要维持磁通恒定，这时就需要定子供电电压做相应调节。因此，对交流电机供电的变频器一般都要求兼有调频调压两种功能。 5.4.2 变频器调速装置（VFD） 一.晶闸管变频器的工作原理 图5-36所示为交－直－交变频器的主电路，它由整流器、中间滤波环节及逆变器三部分组成。整流器为晶闸管三相桥式电路，它的作用是将恒压恒频交流电变换为直流电，然后再用作逆变器的直流供电电源。逆变器也是晶闸管三相桥式电路，但它的作用与整流器相反，它是将直流电变换调制为可调频率的交流电，是变频器的主要组成部分。中间滤波环节由电容器、电抗器组成，它的作用是对整流后的电压或电流进行滤波。 图5-36 交—直—交变频电路结构图(a) 图5-36 交—直—交变频电路结构图(b) 图5-36 交—直—交变频电路结构图(c) 二.脉宽调制方法（PWD） 逆变器是变频调速系统的核心。图5-37为三相桥式逆变器的原理电路图，它采用电力晶体管GTR作开关元件(也可以用其他开关元件)。 负载为三相对称电阻负载。由各开关管的基极驱动信号分别整制各开关管的通断。基极驱动信号在电路中一般常以载频信号uc与参考信号ur相比较产生，这里uc采用单极性等腰三角形波形，而ur采用直流电压。在uc和ur波形相交处发出调制信号，部分脉冲调制波形如图5-38所示，那是经过三相对称倒相后a、b两点的相位波形， uoo’和相电压uao’的脉冲列波形。 图5-37 三相桥式逆变器的原理电路图(a) 图5-37 三相桥式逆变器的原理电路图(b) 图5-38 在图示的波形中，输出电压一个周期内有12个等腰三角形。输出波形正负半周对称，主回路中的6个开关元件都是半周工作，通断6次输出6个等幅、等宽、等距的脉冲列，另半周总处于截止状态。这6个开关元件是以VT1～VT6的顺序轮流工作的。 输出的电压波形每半个周期出现6个等宽、等距脉冲，中间2个脉幅高(等于2U/3)，两边4个脉幅低(等于U/3)，正负半周对称。