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86Duino EduCake 控制機械手臂 一 、 關於機械手臂 機械手臂(RobotArm) 如圖 1 被廣泛的使用在各種工業生產環境中，主要 是取代人手，去作繁重的工作(EX:汽車組裝 、貨品裝箱) 、重複性高的持續工作 (EX:水果揀選) 、精密要求的工作(EX:電路焊接)等等，這些工作人們並不是不能 作，但機械手臂作來可以 24H 不用休息、不需要給薪水、不會耍脾氣而且還很 精準不易出錯。所以在工業上已經有越來越多的公司採用機械手臂來取代人工 的動作，只留下一些複雜的難以用機械手臂取代的事情才需要人工 ，可以大大 的節省成本和增加產能、增加產品良率 ，這已經是產業的大勢所趨，所以之前 -1- 86Duino 鴻海的郭董才會喊出要建立百萬機器人大軍 。我們這章節就來談談機械手臂的 構成和控制。 圖 1. / 很有名的 Kuka 機器手 -2- 86Duino 二 、 機械手臂的基本構造 工業用機械手臂動輒數十~數百萬台幣起跳 ，而且構造其實很複雜，主要 可以分成機體本身 、前端功能(可能是噴槍、焊槍、夾爪、吸盤、電磁鐵等等不 同功能的東西，甚至需要能人工或是自動更換不同功能) 、電源供應系統 、PLC 控制系統 、感測系統、電腦監視/警報系統 、UI 控制介面等等部分所構成，這 些東西通通要弄懂得要花費很久的時間。我們這裡先從最基本的教學用機械手 臂開始來談。 員工會使用工業手臂之前得先教學作基本訓練 ，學校用在教學領域的機械 手臂其實是很久以前就有人模仿工業手臂的長相，簡化很多之後作出各式各樣 的教學用手臂，如圖 2 ，就是一種筆者很常用的機械手臂，使用一些很基本的 機構和很容易買的到的馬達、控制板所構成，整個成本約是數千~一兩萬台幣 就能買到。 圖 2. 一種很常見的教學用機械手臂 -3- 86Duino 這種機械手臂大約 10 幾年前就被創作出來 ，就是只有基本的功能，很多 軸數控制產生各種動作 ，中間又一直有持續的改進，產生無數種衍生型別 ，筆 者玩最多的就是這種類型，軸數約是 2~10 軸都有 ，也自己設計過十餘種不同 的機械手臂 。多年來基本的教學款式一直是類似這種的，直到 2013 年才開始 有重大的演進。首先是因為網路募資的風行，使得一些想創業的 DIY 玩家看到 機會，2013 年中左右，出現一隻叫作 uArm 的機械手臂，並且 2014 年初在 kickstarter 上面募資獲得空前成功，募得七百多萬新台幣 /projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-in dustrial-robot-arm-on-your 。因為這隻手臂的成功和他的開源設定(設計圖、 電路、程式都完整分享到網路上) ，募資結束後網路出現很多種模仿改進版本， 像是 playArm 、liteArm 、meArm 、xxArm…等等，其中的 meArm 就是我們 本篇文章要採用的對象，作者把相關的資料都放在這裡公開給人取用 /thing:360108 ，他的手臂長像約是如圖 3 ，被 各方玩家用各種不同材質、顏色來製作呈現出來不同風格的作品 。