智能控制理论及其应用-第三章 基于模糊推理的智能控制系统3.pdfVIP

3.9 模糊自适应整定PID控制 3.9.1 模糊自适应整定PID控制原理 第3章基于模糊推理的智能控制系统 在工业生产过程中，许多被控对象随着负荷变化 或干扰因素影响，其对象特性参数或结构发生改变。 自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参 数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持 3.9 模糊自适应整定PID控制 在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型 的精确度，这对于复杂系统是非常困难的。因此，在 工业生产过程中，大量采用的仍然是PID算法，PID 参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基 础。 随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的方 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量以 法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中， 及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途 径，所以人们运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条 根据现场实际情况，计算机能自动调整PID参数，这 件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息 样就出现了智能PID控制器。这种控制器把古典的 (如评价指标、初始PID参数等)作为知识存入计算机知识库 PID控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳 中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况（即专家系统的 输入条件），运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳 控制。这种控制必须精确地确定对象模型，首先将 调整，这就是模糊自适应PID控制。模糊自适应PID控制器目前 操作人员（专家）长期实践积累的经验知识用控制 有多种结构形式，但其工作原理基本一致。 规则模型化，然后运用推理便可对PID参数实现最佳 自适应模糊PID控制器以误差和误差变化作为输入，可以满 足不同时刻的和对PID参数自整定的要求。利用模糊控制规则 调整。