器人技术_第一章.pptVIP

第二节 机器人的应用 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，战场上可以代替士兵执行运输、扫雷、侦察和攻击等各种任务。 * 排雷机器人 * 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域，无人机广泛应用于侦察、监视、预警、目标攻击等领域。 * 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 军用机器人 水下军用机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 空间机器人 在未来的空间活动中，将有大量的空间加工、空间生产、空间装配、空间科学实验和空间维修等工作要做，这些大量的工作是不可能仅仅只靠宇航员去完成，还必须充分利用空间机器人。 * 这是国际太空间使用的一种名为“特殊目的灵巧操作员”的机械臂 火星探测机器人 Lemur * 美国航空航天局（NASA）研究的 “索杰纳”火星车 * 第三节 机器人的分类 第一章 绪论 1 2 3 4 5 按机器人发展时期分类 按智能水平划分 按机器人驱动方式分类 按机器人应用环境分类 按机器人控制方式分类 * 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第一章 绪论 第一代机器人可以追溯到70年代，那时的机器人是由固定的、非程序控制的、无感应器的电子机械设备，主要以示教再现方式工作 * 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第一章 绪论 第二代机器人诞生于80年代，内置了感应器和由程序控制的控制器，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应环境的变化。 * 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第一章 绪论 第三代机器人是90年代以来到迄今为止发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策。 * 第三节 机器人的分类 按发展时期分类 第一章 绪论 第四代机器人还在研发中，预计具备人工智能、自我复制、自动组装和尺寸像纳米一样大小等特点。 * 第三节 机器人的分类 按智能水平划分 分 类 名 称 简 要 解 释 人工操作装置 有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。 固定顺序机器人 按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 可变顺序机器人 按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。 示教再现型机器人 通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人 不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可编程伺服控制。 感知型机器人 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。 智能机器人 机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。 第一代 第二代 第三代 * 第三节 机器人的分类 按驱动方式分类 第一章 绪论 电力驱动 液压驱动 气压驱动 新型驱动 * 第三节 机器人的分类 按应用环境分类 第一章 绪论 工业机器人 特种机器人 * 第三节 机器人的分类 按控制方式分类 第一章 绪论 非伺服控制机器人 伺服控制机器人 * 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种： 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 * 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 全局参考坐标系 全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。其中机器人的所有运动都是通过沿三个主轴方向的同时运动产生的。这种坐标系下，不管机器人处于何种位姿，运动均由三个坐标轴表示而成。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及机器人运动路径。 * 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 关节参考坐标系 关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。机器人的所有运动都可以分解为各个关节单独的运动，这样每个关节可以单独控制，每个关节的运动可以用单独的关节参考坐标系表示。 * 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 工具参考坐标系 工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器的位姿。工具坐标系是一个活动的坐标系，它随着机器人的运动而不断改变。 基坐标系 与工具坐标系相对应的是与操作臂固定底座相连的基坐标系。 * 第五节 机器人的技术参数 第一章 绪论 技术 参数 自由度 工作空间 分辨率、位姿准确度 和位姿重复性 额定速度与 额定负载 * 第五节 机器人的技术参数 第一章 绪论 自由度 机器人的自由度（Deg