自动控制原理期末复习题(有答案)广药2017.docVIP

一、用拉氏反变换求的原函数。 解：原式可化为： （式2-1-1） 令 （式2-1-2） （式2-1-3） 比较式2-1-1和式2-1-3，可知 解方程组得到： 代入式2-1-2，得 利用参考公式对上式求拉氏反变换，得到原函数 二、已知，初始条件，求系统在阶跃输入信号作用下的响应。 参考：拉氏逆变换公式 解：将输入信号代入系统微分方程，并对式中各项求拉氏变换，得 （式2-1-1） 将初始条件代入上式，可得 已知系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 解： a. 将综合点2后移，得到 b. 内反馈环节等效变换，得到 c. 串联环节等效变换，得到 d. 内反馈环节等效变换，得到 e. 反馈环节等效变换，得到化简结果 所以，系统的传递函数为 四、 已知系统的结构图如下，要求：（1）画出相应的信号流图；（2）求系统传递函数C(s)/R(s)。 解：（1）信号流图： （2）由信号流图可知，单独回路有两个，即 不存在互不接触的回路；前向通路有三条，且均与回路有接触，即 所以，根据Mason公式，系统的传递函数为 五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求： 使系统稳定的值； 若r(t) = 2t ＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问应取何值。 参考：拉氏变换公式 解：（1）由系统的开环传递函数可求得闭环传递函数为 因而，闭环特征方程为 列出相应的劳思表： 1 50 15 50K 0 50K 根据劳思判据，令劳思表中第一列各元为正，求得K的取值范围为 （2）系统的稳态误差公式为 求输入信号的拉氏变换，得到，与G（s）一起代入上式，得到 若要求系统的稳态误差为0.25，则 六、已知单位负反馈系统开环传递函数为 要求：（1）画出K从0 ~ 时的闭环系统的概略根轨迹（求出渐近线、分离点坐标、起始角、与虚轴的交点）； （2）求使系统临界稳定的值。 参考： 解： （1） 共有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d的坐标 其中不合题意，舍去。 确定起始角 确定根轨迹与虚轴的交点 闭环系统的特征方程为 令 ，代入上式，解得 根轨迹图如下。 （2）其中就是使系统临界稳定的值。 七、某单位反馈系统的开环传递函数为 要求： （1）绘制K从0 ~ 变化的根轨迹（要求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点）； （2）求系统临界稳定时的开环增益。 解： （1） 共有3条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-50 ，-100；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-50之间 渐近线 确定分离点d的坐标 ， 其中不合题意，舍去。 确定起始角 三个极点都在横轴上，起始角为0度或180度 确定根轨迹与虚轴的交点 闭环系统的特征方程为 令 ，代入上式，解得 根轨迹图如下。 （2）其中就是使系统临界稳定的值。 简单选择 1. 某二阶系统阻尼比为2，则系统阶跃响应A、单调增加B、单调衰减C、振荡衰减D、等幅振荡，其幅频特性应为：C A、 B 、 C 、 D、 3. 系统在作用下的稳态误差，说明 A A、型别； 　 B、系统不稳定； C、输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。 4. 系统特征方程为 ，则该系统 A、右半S平面有1个闭环极点B、稳定C、右半S平面有2个闭环极点D、临界稳定某系统传递函数为 ，其极点是 A、10 100B、-1 -1000C、1 1000D、-10 -100两系统传递函数分别为 。调节时间分别为，则A、B、C、D、 典型欠阻尼二阶系统超调量大于5％，则其阻尼的范围为：A、1B、01C、10.707D、00.707?两系统传递函数分别为 。调节时间分别为，则A、B、C、D、