步进电机驱动及控制技术解答 - 南京步进电机厂.pdfVIP

步进电机驱动及控制技术解答 南京步进电机厂技术部 1.步进电机为什么要配步进电机驱动器才能工作？ 步进电机作为一种控制精密位移及大范围调速专用的电机, 它的旋转是以 自身固有的步距角角（转子与定子的机械结构所决定）一步一步运行的, 其特点 是每旋转一步，步距角始终不变，能够保持精密准确的位置。所以无论旋转多少 次，始终没有积累误差。由于控制方法简单，成本低廉，广泛应用于各种开环控 制。步进电机的运行需要有脉冲分配的功率型电子装置进行驱动, 这就是步进电 机驱动器。它接收控制系统发出的脉冲信号，按照步进电机的结构特点，顺序分 配脉冲，实现控制角位移、旋转速度、旋转方向、制动加载状态、自由状态。控 制系统每发一个脉冲信号, 通过驱动器就能够驱动步进电机旋转一个步距角。步 进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。角位移量与脉冲个数相关。步进电机停 止旋转时，能够产生两种状态：制动加载能够产生最大或部分保持转矩（通常称 为刹车保持，无需电磁制动或机械制动）及转子处于自由状态（能够被外部推力 带动轻松旋转）。步进电机驱动器，必须与步进电机的型号相匹配。否则，将会 损坏步进电机及驱动器。 2.什么是驱动器的细分？运行拍数与步距角是什么关系？ “细分”是针对“步距角”而言的。没有细分状态，控制系统每发一个步进 脉冲信号，步进电机就按照整步旋转一个特定的角度。步进电机的参数，都会给 出一个步距角的值。如110BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步 工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这是步进电机固有步距角。通过步进 电机驱动器设置的细分状态，步进电机将会按照细分的步距角旋转位移角度，从 而实现更为精密的定位。以110BYG250A电机为例，列表说明： 电机固有步距角运行拍数 细分数 电机运行时的真正步距角 0.9°/1.8° 8 2 细分，即半步状态 0.9° 0.9°/1.8° 20 5 细分状态 0.36° 0.9°/1.8° 40 10 细分状态 0.18° 0.9°/1.8° 80 20 细分状态 0.09° 0.9°/1.8° 160 40 细分状态 0.045° 可用看出，细分数就是指电机运行时的真正步距角是固有步距角(整步）的 几分指一。例如，驱动器工作在10细分状态时，其步距角只有步进电机固有步 距角的十分之一。当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进 脉冲，步进电机旋转1.8°；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转 动了0.18° 。其实，细分就是步进电机按照微小的步距角旋转，也就是常说的 微步距控制。当然，不同的场合，有不同的控制要求。并不是说，驱动步进电机 必须要求细分。有些步进电机的步距角设计为3.6°、7.5°、15°、36°、180°， 就是为了加大步距角，以适应特殊的工况条件。细分功能，只是是由驱动器采用 精确控制步进电机的相电流方法，与步进电机的步距角无关，而与步进电机实际 工作状态相关。 运行拍数与驱动器细分的关系是：运行拍数指步进电机运行时每转一个齿距 所需的脉冲数。例如：110BYG250A电机有50个齿，如果运行拍数设置为160， 那么步进电机旋转一圈总共需要50×160＝8000步；对应步距角为360°÷8000 ＝0.045°。这就是驱动器设置为40细分状态。对于用户来说，没有必要去计算 几步几拍，这是生产厂家配套的事情。用户只要知道：控制系统所发出的脉冲率 数，除以细分数，就是步进电机整步运行的脉冲数。例如：步进电机的步距角为 1.8°时，每秒钟200个脉冲，步进电机就能够在一秒钟内旋转一圈；当驱动器 设置为40细分状态，步进电机每秒钟旋转一圈的脉冲数，就要给到8000个。 3.驱动器细分有什么好处？ 步进电机驱动器采用细分功能，能够消除步进电机的低频共振 （震荡）现象， 减少振动，降低工作噪音。随着驱动器技术的不断提高，当今，步进电机在低速 工作时的噪音已经与直流电机相差无几。低频共振是