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(c)在虚轴上有二重极点 * (d)在左半平面有二重共轭极点 * 极点分布 * 二重极点分布 * 极点影响小结 极点落在左半平面— g(t) 逞衰减趋势 极点落在右半平面— g(t)逞增长趋势 极点落在虚轴上无重极点— g(t) 等幅振荡， 极点落在虚轴上有重极点— g(t) 发散振荡 单极点落在原点— g(t)等于 1(t) * 1.4 零点的影响 零点移动 到原点 * 幅度多了 一个因子 多了相移 零点的分布只影响时域函数的幅度和相移，不影响振荡频率 * 2 自由响应与强迫响应 来自G(s) 的极点 来自Xi(s) 的极点 自由响应 强迫响应 * 结论 自由响应的振荡频率由G(s)的极点决定，与激励无关；强迫响应的振荡频率与激励有关 零点影响系统响应的幅度和相位，即影响 Ki , Kk 系数 * §3.8 稳态误差分析与计算 稳态误差的基本概念 控制系统稳态误差的计算 Steady-state Error * 1 稳态误差的基本概念 误差信号: 控制系统希望的输出信号与实际的输出信号之差 稳态误差: 误差信号中的稳态分量 偏差信号: 输入信号与反馈信号之差 * 误差信号与偏差信号的关系(说明1) * 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 * 2 控制系统稳态误差的计算 误差传递函数与稳态误差 静态误差系数 扰动引起的误差 改善系统稳态精度的方法 按干扰补偿 按输入补偿 动态误差系数 * 2.1误差传递函数与稳态误差 * 稳态误差计算流程 1 计算误差传递函数 3 根据终值定理计算稳态误差 2 计算误差的拉氏变换 * 2.2 静态误差系数 静态误差系数种类 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 * 影响稳态误差的因素 系统类型? 开环增益K 输入信号Xi(s) 单位反馈系统开环传递函数： * (1) 静态位置误差系数kp 位置误差：系统对单位阶跃输入的稳态误差 0型系统：Kp=K, I型系统：Kp=?, ess=0 II型系统：Kp= ? , ess=0 * (2) 静态速度误差系数kv 速度误差：系统对单位斜坡输入的稳态误差 0型系统：Kv=0, ess= ? I型系统：Kv=K, ess=1/K II型系统：Kv= ? , ess=0 * (3) 静态加速度误差系数ka 加速度误差：系统对单位加速度t2/2信号输入的稳态误差 0型系统：Ka=0 , ess= ? I型系统：Ka=0, ess= ? II型系统：Ka= K, ess=1/K II型以上： Ka= ?， ess= 0 * 表A * 小结 位置误差，速度误差，加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度输入时所引起的输出位置上的误差。 表A概括了0型、I型和II型系统在各种输入量作用下的稳态误差。在对角线以上，稳态误差为无穷大；在对角线以下，则稳态误差为零。 静态误差系数Kp、 Kv、 Ka分别是0型、I型、II型系统的开环放大倍数。 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 对于非单位反馈控制系统， 可先求出稳态偏差后，再求出稳态误差。 上述结论是以阶跃、斜坡等典型输入信号作用下得到的，但它有普遍的实用意义。 * 例 求r(t)=1(t)+2t, n(t)=-1(t)时系统稳态误差。 解：r(t)作用时：Kp=∞, Kv=K=10, essr=0+2/10=0.2 。 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增大扰动作用点之前的前向通路积分环节数。 终值定理法不能表示稳态误差随时间变化的规律。 C(s) G1(s) G2(s) R(s) N(s) (-) n(t)作用时： * 系统输入： 系统稳态误差： * 由扰动引起的偏差： 对应的稳态偏差： 总的稳态误差 2.3 扰动引起的误差 * 2.4 改善系统稳态精度的方法 按干扰补偿 按输入补偿 * 2.5 动态误差系数 确定误差随时间的变化规律 可通过数值仿真，直接计算e(t) [e,t]=lsim(sys,u,t) Xi(t) e(t) * 作业 P102：3-6，3-9，3-29 P211：6-3，6-20 * 应用MATLAB或C语言，编写一计算时域性能参数的程序。 程序输入：系统控制模型 (tf对象) 程序输出：各类时域