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P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 从原理上说，稳定性分析是基于在复平面上当s 沿着封闭轮廓线D顺时针旋转一周时绘制[1+ KZ(s)/P(s)]的图形。因子(s+ri)和(s+pi)是从-ri和-pi到s的矢量，对任意值s，如果ri 已知，[1+ KZ(s)/P(s)]的幅值和相位可通过测量图2-3B-2的矢量长度和角度用图形法确定。 注意在虚轴上s=j?。当s沿虚轴从?=0+ 变化到 ???时[1+KZ(s)/P(s)]的图形就是频率响应函数[1+ KZ(j?)/P(j?)]的图形。因此频率响应函数可用绘图法确定，根据极-零点分布通过测量得图2-3B-3。 图 2-3B-3 奈奎斯特图 * P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 图2-3B-2表明：如果s 绕D 顺时针旋转一周，每一个D 内极点和零点所构成的矢量(s+ri) 和 (s+pi)顺时针旋转360?；而对每一个D 外极点和零点所构成的矢量(s+ri) 和 (s+pi)则不构成净旋转。如果分子上的矢量(s+r1)顺时针旋转360?，这将导致复平面上的矢量[1+ KZ(s)/P(s)] 顺时针旋转360?。如果分母上的矢量(s+p1)顺时针旋转360?，这将导致矢量[1+ KZ(s)/P(s)] 逆时针旋转360?。D 外部的极点和零点不会导致任何净旋转。结果表述如下： 幅角原理：如果[1+KZ(s)/P(s)]有R个零点和P个极点在奈奎斯特轮廓图D内，当s沿D顺时针旋转一周时，图形[1+KZ(s)/P(s)]将按顺时针方向环绕复平面原点N=R-P次。 图形[1+KZ(s)/P(s)]环绕原点的次数等于图形KZ(s)/P(s)环绕负实轴上-1点的次数。利用这一点，下述结论已得到证明。 奈奎斯特稳定判据：如果而且只要回路增益函数KZ(s)/P(s)的图形逆时针环绕-1点的次数等于KZ(s)/P(s)在右半平面的极点数，则这个反馈系统是稳定的，这些在右半平面的极点称作开环不稳定极点。 * P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 对KZ(s)/P(s)在虚轴上有极点的临界情况，通过造一个绕着这些极点、半径为无穷小的半圆形缺口将它们排除在奈奎斯特图之外。做法如图2-3B-4所示，这是常见的在原点有极点的情况。当s环绕D一周时所画出的KZ(s)/P(s)的图形叫奈氏图，需要使用判据来判断系统是否稳定。 图 2-3B-4 原点处有极点的情况 * P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 增益余量和相位余量 大多数实际系统开环是稳定的，这样系统的稳定性要求奈氏图环绕-1点的环绕次数为零。为了确定这一点，事实上并不需要画出完整的奈氏图，画出?从0+到+?的极坐标图就够了。 简化的奈氏判据：如果KZ(s)/P(s)在右半平面没有极点，闭环系统稳定的必要和充分条件是：随着?的增加，-1点位于画出的极坐标图的左边。 例如，回路增益函数的极坐标图表明这是一个稳定系统。如果曲线通过-1点，系统处于临界不稳定状态。为得到足够的相对稳定性，合理的做法是曲线不要离-1点太近。增益余量和相位余量是两个常用的设计数据，它们规定了极坐标图上指定点到-1点的距离。增益余量和相位余量的定义如图2-3B-5所示： 图 2-3B-5 增益余量和相位余量 * P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 1. 增益余量=1/OC。 2. 相位余量?m= 180?加上在穿越频率?c 时KZ(s)/P(s)的相角，在穿越频率时KZ(s)/P(s)的幅值为1。它也是能使曲线通过-1点的KZ(s)/P(s)的负相位移动（即顺时针旋转）的角度。 增益余量和相位余量都规定了曲线上唯一的一个点到-1点的距离，因此可能使人误解。相位余量在实践中被广泛应用。 * 自动化 教学课件 July 28, 2007 Email :