精选6.系统的瞬态响应分析.pptVIP

3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a。，系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?k ） 系统零点分布对时域响应的影响 1）系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 2）通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个 数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 闭环主导极点 三阶系统?二阶系统 二阶系统 高阶系统 6.6 瞬态响应指标与频域指标的关系 二阶系统瞬态响应与频率响应关系 仅与阻尼比?有关，只要知道其中一个可求得其余两个。 超调量 相位裕量 谐振峰值 ξ越大，γ(ωc)越大， Mp越小 增益交界频率 谐振频率 截止频率 调整时间 对确定的γ(ωc)(或ξ )，ts与ωc 、ω r 、ωb成反比。 高阶系统的瞬态响应与频率响应的指标关系 高阶系统按主导极点简化为一阶或二阶系统 经验公式： 连续系统的数值响应 连续系统的单位脉冲响应 连续系统的单位阶跃响应 任意输入下的响应的仿真计算 6.7 Matlab求取瞬态响应 连续系统的数值响应 连续系统的单位脉冲响应 连续系统的单位阶跃响应 牵引电机中轮速的阶跃响应 任意输入下的响应的仿真计算 This is End of Chapter 6 Back 评价系统快速性的性能指标 评价系统平稳性的性能指标 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 6.3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数N： 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 评价系统平稳性的性能指标 上升时间 峰值时间 调整时间 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 最大超调量 振荡次数 例1、例2、例3、例4 1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。 2、增加ξ ?降低振荡，减小超调量Mp 和振荡次数N ， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 3、ξ一定，ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 4、 Mp 、N仅与ξ、ωn有关，而tr、tp、ts与ξ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 上升时间tr (t?0) ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 峰值时间tp 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 最大超调量Mp： 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ξ = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 调整时间ts 包络线 实际的ωnts—ξ曲线 当ξ由零增大时， ωnts先减小后增大， ?= 5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处； ?= 2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处； 出现最小值后， ωnts随ξ几乎线性增加。 (t?0) 出现最小值的原因 ?减小响应的振荡，ωnts减小 ?降低响应起始段的上升速度(tr加大) ξ增大 结论： 在起始段前者起主要作用，ωnts下降。这一段曲线上的突跳点与响应曲线切于允许误差线相对应。 当ξ增加到0.7左右，振荡很小，此时起始段上升速度的下降对ωnts的影响起主导作用，导致ωnts增加。 当0ξ0.7时 当?一定时，ωn越大，ts越小，系统响应越快。 振荡次数N N 仅与ξ有关: ?越大，N越小，系统平稳性越好。 系统的瞬态响应指标 由两个惯性环节构成的二阶系统 系统是一个过阻尼系统， 最大超调量=0 系统的开环 放大系数K? 系统的最大超调量? 二阶系统的惯性时间常数T ?