知识3自动控制原理.pptVIP

在s=0的邻域展开泰勒级数 在s=0的邻域??t??的邻域 动态误差系数的定义 动态位置误差系数 动态速度误差系数 动态加速度误差系数 * 动态误差系数的长除法求取 * II型系统 0型系统 I型系统 动态误差系数的一般公式 * I型系统 例 * 4. 扰动作用下的稳态误差定义 * * 0型系统扰动作用下的稳态误差 (V=k=l=0) * 1）只有三种值：0、常数（1/k1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 扰动作用下的稳态误差表 * 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰补偿的复合控制 5. 提高稳态精度的措施 * 控制器G1(s)的放大系数? 扰动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比例积分环节提高稳态精度 * 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn * 比较两个系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差。 闭环回路提高稳态精度 * 如果稳态增益G0（0）将随时间消逝而偏离1，稳态误差不再等于0?须重新调整系统。 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化:K=10，?K=1 * 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化： K=10，?K=1， 且有Kp=100/K * 若 位置随动系统：雷达跟踪系统、 船舵操纵系统。 输入量补偿的复合控制 * 前馈/顺馈 若 系统在控制信号作用下 干扰量补偿的复合控制 * 前馈/顺馈 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取 * 作 业 P90 3—1 二阶系统的稳态误差 P90 3—2 误差系数的求法 P90 3—3 稳态误差级数 P91 3—4 稳态误差级数 P91 3—6 系统参数与稳态误差 * 一、ＭＡＴＬＡＢ中连续系统模型表示方法 二、求连续系统的单位脉冲响应 三、求连续系统的单位阶跃响应 四、任意输入下的响应的仿真计算 第十三节 用ＭＡＴＬＡＢ求取瞬态响应 * 一、ＭＡＴＬＡＢ中连续系统模型表示方法 １、连续系统多项式模型 ＭＡＴＬＡＢ表示方法 分子多项式　num=[b0 b1 … bm-1 bm] 分母多项式　den=[a0 a1 … an-1 an] 系统表示方法　　　（num , den) * ２、连续系统零极点模型 ＭＡＴＬＡＢ表示方法 比例系数　Ｋ＝k 分子　Z=[-z1 , -z2 , … , -zm] 分母　Ｐ=[-p1 ,- p2 , … , -pm] 系统表示方法　　　（Z , P , K ) 模型转换　　　［num ,den]=zp2tf（Z , P , K ) * 二、连续系统的单位脉冲响应 例一：求如下系统的单位脉冲响应 %example 1 num=[1.9691 , 5.0395] den=[1,0.5572,0.6106] impulse(num,den) end 在ＭＡＴＬＡＢ的Ｅditor/Debugger输入程序 在ＴＯＯＬＳ菜单中选择ＲＵＮ得到结果 * * 三、连续系统的单位阶跃响应 %example ２ num=[1.9691 , 5.0395] den=[1,0.5572,0.6106] step(num,den) end 例二：求如下系统的单位阶跃响应 在ＭＡＴＬＡＢ的Ｅditor/Debugger输入程序 在ＴＯＯＬＳ菜单中选择ＲＵＮ得到结果 * * 单位反馈系统,已知系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 * 系统1的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 系统2的闭环特征方程为： K的稳定域为： K的稳定域为： 结论：增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 * 四、劳斯判据的应用 1、判定系统参数的取值范围 * 2、根据给定稳定裕度确定参数取值 * 第十节 小参量对闭环系统性能的影响 一、小参量处理问题 二、将小参量忽略不计使模型降阶的分析 三、处理小参量应注意的问题 * 小参量处理问题：在某种前提条件下，用各种方法，或将其忽略不计，或将其做变通处理，使数学模型降阶或简化成易于应用线性系统理论的近似形式。 例如： 处理高阶系统时，根据闭环主导极点的概念，可将高阶系统视为二阶系统。 研究小参量处理问题的目的和意义： 简化数学模型、使系统的阶次降低 一、小参量处理问题 * 二、将小参量忽略不计使模型降阶的分析 1、对于开环系统忽略小参量只需考虑系统的时间常数的数值相对大小这一条件即可。 例如：开环系统