北航本科考研核心资料（自控部分）p6.pdfVIP

第六讲 系统的校正 6.1 基本要求 1,正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后—超前三种校正的特性及对系统的影响。掌握这 几种校正环节的适用场合和参数的选择原则。 2,掌握基本的校正网络及运算电路。 3,熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 4,熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正(串联 超前、串联滞后)的根轨迹设计步骤和方法。 5,正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入 反馈局部校正的作用。熟练掌握位置反馈和速度反馈的特点和作用 6,正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使 用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7, 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 6.2 重点讲解 1，关于系统性能指标之间转化问题 系统的性能有时域、频域及复域的指标，这些指标之间转化关系一般是很复杂的。但在 实际应用中，常常把系统当作一、二阶系统进行粗略的换算，这样处理可以大大简化了换算 与理论设计过程，其示意图见图6-1。由于理论设计结果还要检验和试验调整，特别是现代 设计常常采用数字仿真的手段,这样完全可以弥补因为换算粗略带来的的影响。 动态性能指标 频域 复域 时域 闭环主导极 开环：ω ,γ ； c t ,σ％,e s ss 点 的 ， 一、二阶 一、二阶 s1,2 ϕ η 闭环：M r ,ωb 系统 系统 K ,ν K ,ν 图6-1 系统性能指标 2，超前—滞后校正网络的传递函数 超前—滞后无源校正网络如图6-2 所示，其传递 R1 函数为 C1 R2 (R C s +1)(R C s +1) G (s) 1 1 2 2 C2 c + + + (R C s 1)(R C s 1) R C s 1 1 2 2 1 2 或写成 图6-2 超前—滞后校正网络 43 (T s +1)(T s +1) G (s) a b c (T s +1)(T s +1) 1 2 式中 T R C ,T R C , T R C a 1 1 b 2 2 ab 1 2 TT T T 1 2 a b