北航本科考研核心资料（自控部分）第3章-2.pptVIP

3－3 系统稳定性分析 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 一、稳定性概念 稳定与不稳定系统的示例 稳定性的定义：如果系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，产生偏差，而当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的。否则，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。 稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。 二、稳定性的数学条件 特征根的性质对系统稳定性的影响 当si为实根时，即si＝?i， 结论 系统稳定的充分必要条件是： 三、稳定性判据 若能解出全部特征根，即可断定系统是否稳定； 求解系统特征方程，对低阶系统尚可以进行，而对高阶系统，将会遇到较大的困难； 因此，希望寻求一种无需求解特征方程，而直接判定特征根是否在s平面的虚轴之左的方法； 判据一：赫尔维茨（Hurwitz)判据 例1 系统的特征方程为： 例2 系统的特征方程为： 判据二：林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据 设系统的特征方程为 式中 （当 时，可将方程两边同乘以-1）。 若该方程的特征根为 （1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则上式可改写成为 如果特征方程的根 都具有负实部，则所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即 例3 例1中系统的特征方程为： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 判据三：劳斯(Routh)判据 劳斯判据的另一种表述 稳定的必要条件：闭环传递函数特征方程的所有系数全部为正（不允许为0或负数）。 关于劳斯判据的几点说明 从劳斯表可看出，劳斯判据和赫尔维茨判据本质上是相同的，劳斯表第一列元素与赫尔维茨矩阵存在如下关系： 例1 设系统特征方程如下： 1 14 10 6 17 2 例3(赫尔维茨判据中的例4) 劳斯判据的特殊情况 当运用劳斯判据分析系统的稳定性时,有时会遇到特殊情况,使得劳斯表中的有关运算无法进行: 已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解： 由特征方程列出劳斯表 1 2 5 1 2 0 0 5 ∞ (1) 劳斯表某行的第一列系数等于零，而其余各项不全为零的情况 以一个很小的正数ε代替第一列的零项: 1 2 5 1 2 0 5 5 (1) 劳斯表某行的第一列系数等于零，而其余各项不全为零的情况 1 3 7 2 4 5 1 9/2 -5 5 11/2 5 例6 例7 例如：大小相等、符号相反的实根 ，共轭虚根 ，对称于实轴的共轭复根 等等。显然，系统是不稳定的。此时，为了确定根的分布情况，可按下列步骤处理：