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自动控制原理试卷
2003-2004 学年第2 学期
一、（本题18 分，每小题6 分）给定系统传递函数为
y s s +
( ) 2
G s
( ) 2
u s
( )
s s
+4 +3
1、以u 为输入，x x , 为状态，y 为输出，写出它的若当标准型的状态空间表达式；
1 2
At
e
2 、根据上述状态空间表达式，求出系统矩阵A 的矩阵指数 ；
3、设上述状态空间表达式中系统的初始状态为[ ]T
1 0 u (t，输入0 1(t ) ，试求输出y (t ) 。
二、（本题22 分，第1 小题12 分，第2 小题10 分）已知系统动态方程如下：
3 0 ⎡−0 ⎤ ⎡0⎤
1 3⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ [ ]
x x , u y 1 11 0 x
⎢ − ⎥ +⎢ ⎥
0 0 ⎢⎣ 1 ⎦⎥ ⎢⎣1⎦⎥
1、判断系统的可控性，若系统完全可控，化成可控标准型，若系统不完全可控，求出它的
可控子系统的方程（计算过程中要写出等价变换矩阵，没有等价变换矩阵的结果不计分）
2 、给定两组闭环特征值分别为{-1，-2，-2}和{-3，-2，-2}，问哪组闭环特征值可以用状态
u kx− v +
反馈 进行配置？为什么？对可配置的特征值，求出状态反馈增益阵k 。
三、（本题14 分）采样系统的闭环特征多项式为
D z z z (K−) 3 + 2 2
求出闭环系统稳定时K 的取值范围。
四、（本题14 分，第1 小题8 分，第2 小题6 分）采样系统如题四图所示，其中T 1秒，
K 0 。
1、求闭环系统的脉冲传递函数；
2 、定性说明K 很大时，闭环系统一定会发散，并说明响应发散的形式。
T K
(2s s1) +
题四图
五、（本题20 分）非线性系统如题五图所示，设图中
M h 1，在( , x )x 平面上画出初始
(0) x 0, 条件(0) x 5 时系统的相轨迹。（要求顺序求出三段相轨迹表达式和求出三段相轨
迹与开关线的交点的坐标）
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