北航本科考研核心资料（自控部分）p5.pdfVIP

第五讲 频率域方法 5.1 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲 线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两 个系统进行分析与比较。 5.2 重点讲解的问题 1, 频率特性概念的直接应用 (1) 计算正弦作用下的稳态误差 例题5-1 控制系统如图5-1所示，输入信号r (t) 1(t) ，干扰信号n(t) 0.1sin 100t 。 要求系统的稳态误差不大于0.001，试确定k 值的可调范围。 N (s) _ R(s) E(s) 10 C(s) k s(0.1s +1) _ 图5-1 例题5-1的控制系统结构图 解：在系统闭环特征方程0.1s2 +s +10k 0 中，若各系数大于零，则系统闭环稳定， 故要求k 0 。 系统的开环传递函数中积分环节的个数为1，即υ 1，所以输入信号r (t) 1(t) 作用下 的稳态误差e 0 。 ssr 系统在正弦干扰作用下，误差的稳态部分为同频率的正弦振荡。 10 E s ( ) s s + 10 (0.1 1) 误差传递函数为 ϕ s en ( ) N s 10k s2 +s + k ( ) 0.1 10 1+ s s + (0.1 1) 10 E jω ϕ j ω A A 误差稳态振荡的振幅 ( ) en ( ) n 2 n 0.1(j ω) +(j ω) +10k 30 由n(t) 0.1sin 100t ，知ω 100 , An 0.1 ，故 10 1