北航本科考研核心资料（自控部分）p7.pdfVIP

第七讲 非线性系统 7.1 基本要求 1. 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系统中非线性部分、线性部分结构归化的 方法。 2. 熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。 3. 熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形。 4. 对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式。能通过等倾线方法作出相轨迹。 5. 对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式，并能正确处理 开关线两边相轨迹的连接条件。 6.对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图。 7.正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念, 8.了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。 9.熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动, 判断周期运动的稳定性、计算周 期运动的参数。 7.2 重点讲解的问题 1,非线性系统本质特点是叠加原理不成立。(叠加原理详见2. 2 节之3, ) 因此非线性系统有 着不同于线性系统的运动规律；描述非线性系统的是非线性微分方程，求解或者研究非线性 微分方程，目前尚没有像研究线性系统那样有效的一般方法。尽管如此，但在实际系统中确 实存在大量的典型非线性因素，如饱和特性、非灵敏区、摩擦和间隙等，为了控制简单、可 靠，各种继电特性也广泛地用于控制系统当中，非线性控制还会带来的比线性控制更好的效 果和前景。因此，在学习了线性控制的基础上，进行非线性系统的学习是十分必要。本书仅 介绍工程上对一种典型非线性系统研究的方法：相平面法和描述函数方法。关于非线性控制 系统更多的讨论可参考篇末文献[13] 。 2, 二阶线性系统相轨迹补充 (1)方程：x 0 , 相轨迹方程： x x0 , 相轨迹图见图7-1 (a) 。 1 2 2 ( ) (2)方程：x M , 相轨迹方程： x −x0 x −x0 , 相轨迹图见图7-1(b)，(c) 。 2M (3) 方程： ,相轨迹方程：x −2ςω (x −x ) +x , 相轨迹图见图7-1(d)，(e) 。 x +2ςω x 0 n 0 0 n 2 2 2 2 2 x 2 x0 (4) 方程：x +ω x 0 ,相轨迹方程：x + x0 + , 相轨迹图见图7-1(f) 。 n 2 2 ω ω n n 2 2 2 2 M 2 x M 2 x0 (5)方程：x +ω x M ,相轨迹方程：(x − ) + (x0 − ) + ,