北航本科考研核心资料（自控部分）第4章-1.pptVIP

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 主要内容 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.掌握绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 根轨迹与根轨迹方程 根轨迹的基本概念; 如何根据闭环零、极点与开环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程； 举例 一、根轨迹 例子 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为： 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 根轨迹与系统性能的关系 二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 闭环传递函数为 将前向通道传递函数G(s)表示为： 闭环传递函数 结论 三、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 （4-12） 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这根轨迹方程又可以写成： 例4-1 4－2 绘制根轨迹的基本法则 二、根轨迹的连续性和对称性 三、根轨迹的起点与终点 关于起点的进一步说明 四、实轴上的根轨迹 考虑s1右侧实轴上的开环零、极点 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 例4－3 法则一，有两条根轨迹 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则四，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 法则五、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 证明:将开环传递函数的分母分子分别写成多项式形式 根据根轨迹方程有: 将左边第二个因子在x=0（ ）处展成泰勒级数，并取前两项： 例4-4‘ 解 由于给定系统中n=3， m=0， 因此该系统的根轨迹共有3条渐近线， 它们与实轴的交点坐标 渐近线与实轴正方向的夹角分别是： 例4-4 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 法则六、根轨迹的起始角和终止角 起始角与终止角计算公式 起始角计算公式： 证明: 设开环系统具有m个零点、n个极点，在s平面上分布如图所示： 起始角和终止角的另一种解法 例4－5 例4－5根轨迹的起始角 例4－5根轨迹的终止角 例4－5起始角终止角的另一解法 例4－5起始角终止角的另一解法 七、根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又立即分开的点，也称会合点。 证明：根据根轨迹方程，有 系统闭环特征方程为 分离点的性质 因为根轨迹是对称的，所以分离点或位于实轴上，或以共轭形式成对出现于复平面中； 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点（包括无限极点）之间，则此二极点之间至少存在一个分离点； 例4－6 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图4-15所示 八、分离角与会合角 会合角计算公式（会合点当新系统的零点） 九、根轨迹与虚轴的交点 例4－7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 十、根之和与根之积 常见闭环系统根轨迹图 基本法则总揽 例4－8 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 典型反馈系统的根轨迹举例(选做) 例1 设某反馈系统的开环传递函数为 解 给定反馈系统的根轨迹方程为 例2 设某负反馈系统的开环传递函数为 例3 设某负反馈系统的开环传递函数为 例4 设某正反馈系统的开环传递函数为 解 给定正反馈系统的根轨迹方程为 例5 设某负反馈系统的开环传递函数为 解 （1） 设b=∞， 即给定系统不存在有限开环实零点， 此时的开环传递函数为 （2） 取ba。 在这种情况下， 给定系统的根轨迹图按绘制180°根