北航本科考研核心资料（自控部分）第3章-1.pptVIP

3－1 时域分析基础 3－1 时域分析基础 三、典型时间响应 初始状态为零的系统，在典型外作用下的输出，称为典型时间响应。 从数学角度看，典型时间响应就是描述控制系统的微分方程在典型外作用下的零初始条件解 3－2 一、二阶系统分析与计算 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 一些控制元部件及简单系统如RC网络、发电机、空气加热器、液面控制系统等都是一阶系统。 RC网络 一阶系统数学模型 一阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线 性能指标 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位脉冲响应 三种典型输入信号及响应关系 举例说明（一阶系统） 试求：该系统单位阶跃响应及调节时间ts. 如果要求 秒，试问系统的反馈系数KH（ ）应调整为何值？ 思考：讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。 由二阶微分方程描述的系统称为二 阶系统； RLC网络、具有质量的物体的运动、忽略电枢电感的电动机等； 许多高阶系统在一定条件下，常常作为二阶系统来研究。 二阶系统的传递函数 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 系统响应具有振荡特性 ②特征根分析— (临界阻尼状态） 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n ③特征根分析— （过阻尼） 此时s1,s2为两个不相等的负实根，位于复平面的负实轴上。 对于临界阻尼和过阻尼状态，系统的时间相应均无振荡。 ④特征根分析— （零阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上 S1,2= ?j?n 响应为持续的等幅振荡 ⑤特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 ⑥特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。 负阻尼状态，响应发散,系统不稳定. 二阶欠阻尼系统的输出 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，为衰减过程，振荡频率为ωd。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 1.上升时间tr 4. 调节时间 ts 过阻尼二阶系统分析 瞬态分量随时间增长而衰减到零，最终稳态值为1，系统稳态误差为0； 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 过阻尼系统单位阶跃响应 与一阶系统阶跃响应的比较 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 三、二阶系统举例 例一 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：tp、ts和??，并分析比较之。 例一(1) 输入：单位阶跃 例一(2) 当KA ＝200时 例一(3) 当KA ＝1500时 例一(4) 当KA ＝13.5时 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求系统的阶跃响应的瞬态性能指标为 试确定参数K和a的值。 解： 系统的闭环传递函数为 由此得 由题意 即 解得 而 即 解得 a=3.5 由 得 例三 具有一定质量的物体在外力的作用下运动，可用下图表示： 四 改善二阶系统响应的措施 一阶系统的响应唯一地与时间常数T有关，要改善系统相应的性能，只要改变T即可：提高快速性——减小T; 二阶系统的性能与阻尼比密切相关，改善二阶系统的响应特性，一般措施是改变阻尼比，常用措施： 误差信号的比例-微分控制 输出量的速度反馈控制 输出量同时受误差信号和误差信号的微分的双重控制 Td微分时间常数 设控制系统 如图所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定使系统阻尼比为0.5时 的值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 解得： , 系统（b）的闭环传递函数为 将 代入，解得 五 高阶系统的时域分析 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 前面图的相应的等效结构 由此知道： 和 及 的大致形状如下 一方面，增加 项，增大了等效阻尼比 ，使 曲线比较平稳。另一方面，它又使 加上了它的微分信号 ，加速了c(t)的响应速度，但同时削弱了等效阻尼比 的平稳作用。 总结：引入误差信号的比例－微分控制，能否真正改善二阶系统的响应特性，还需