机器人技术在日用五金行业的应用.pdfVIP

第29卷第5期 五金科技 2001牟10月 ·3．· 200030上海交通大学齐志扬。 1机器人技术的发展 前正在研制之中。 工业机器人的发展从1962年美国推出Vnimafe1．2机器人的自由度与重复精度 和Versatva型机器人以来，已经快四十个年头了，目 图1是机器人的自由度示意图，习惯上是按人 前全世界工业机器人的拥有量已超过了七十二万 的关节特征来命名，图示的六轴机器人可以适应比 台，其中95％分布在经济发达的国家，有40％左右较复杂的工作要求，当然这与真正的人手相比，差距 服役在大型汽车制造厂。用于焊接、涂胶、喷漆和装 尚远，因为光是人的手臂就有27个自由度。 配等工种。 ／4T—、 、3々／疆关节 工业机器人已成为目前增长最快的产业之一， 成为现代技术革命的重要组成部分，我国机器人的 发展和应用起步较晚，1985年才发展了第一台弧焊 机器人，1989年我国国产的机器人投入了汽车生产 线，． 随着国家对高科技的重点投入，机器人技术在 节 90年代得到了很大发展，国内建立了专业的机器人 生产、研制基地，并首先在汽车及装卸工程机械方面 获得广泛应用，而后又在电子工业、机械加工等工业 部门获得了推广，目前国内使用的工业机器人数目 已经超过了七百台，当然，与发达国家相比较，我国 图1。机器人的自由度 的机器人技术无论在数量还是质量上都有待于急起 直追。 机器人的重复精度是指示数原点或工作点在重 1．1工业机器人的发展可分为三代 复执行中出现的与示教原点的位置偏离。 第一代，即现在我们普遍使用的示教重现型机 随着控制技术及执行电机的性能改善，机器人 器人，它对环境等外部因素没有应变能力。 的重复精度大幅度提高，目前工业机器人的重复精 第二代，在现有机器人的基础上，增加了各种任 意系统的视觉，触觉、力觉等，这种系统有了应对环 0。lmm。这种精度对一般机械工业来说，已绰绰有 境的初步能力，目前已有国际上流行。 余。 第三代，智能机器人，这是一种能自行规划操作 1．3示教重现方法 顺序，对环境自动识别，具备人工智能的机器人，目 机器人的最大优点之一就是它的柔性特征，以 -爿62岁教授 ：堡： Q坐：塑! 坚型竺堡墅!曼竺!墅堕堕皇璺坐型 ∑竺!：婴型2：至 上海通用汽车公司的生产线为例，由机器人组成的 通过示教器进行示教，内存将记录这些示教的数据。 车体生产线就是一条柔性生产线，在同一个班次内， 示教时一般是按照二个点呈直线，三个点呈一圆的 流人生产线的车型可以是家用轿车 方式来描绘复杂的工件外形，因此，点愈选多，也就 2机器人的基本特性 会愈精确，不过示教所耗费的时间及用去的内存量 2．1机器人系统的组成 也就愈多，我们往往是将机器人希望完成的工序一 示教重现型机器人，一般由机器人本体，控制 古脑儿都按编码贮存在控制器内。当我们需要机器 器，刃示教盒等三部分构成，其中控制器是系统的心 人重现时，只要从存贮器内调出编码号，启动重现按 脏，它通过驱动系统控制机器人的运动轨迹，由多级 钮，机器人就会自动重复示教的车力距，而且可以反 计算机