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一、学习要求及思考题
1.常见四杆机构分类依据是什么？
2.铰链四杆机构分类依据是什么？
3.全铰链四杆运动链具有整转副的条件是什么？
4.全铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？
5.四杆机构都有哪些演化途径？
6.叙述极位夹角的定义。
7.叙述行程速比系数的定义。
8.画出曲柄滑块机构极为夹角。
9.画出摆动导杆机构极为夹角。
10.叙述求法瞬心的一般步骤。
11.熟练运用相对运动图解法求解特殊位置的四杆机构、六杆机构的运动。
12.叙述压力角和传动角的定义。
13.叙述压力角的含义。
14.画出三种典型机构压力角/传动角。
15.画出三种典型机构(min。
16.叙述出现死点位置的条件。
17.叙述死点的位置特征。
18.已知机构简图、各摩擦角(、摩擦园半径(、阻力FR。试画出各运动副静力图。
19.掌握刚体引导机构综合、掌握函数发生器综合、掌握行程速比系数综合。
二、习题
1. 试求图示各机构在图示位置时的全部瞬心的位置。
2. 在图示的机构中，已知各构件长度（ 机构比例尺μL =实际构件长度/图上长度 =0.002m/mm），原动件以等角速度 ω1 =10 rad/s逆时针转动，试用图解法求在图示位置时点E的速度 vE 和加速度 aE，构件 2 的角速度 ω2 和角加速度α2 。建议取：μv=0.005(m/s)/ mm；μa=0.05(m/s2 )/ mm。
3 在图示的机构中，已知各构件长度（μL=0.002m/mm），原动件以等角速度ω1=10 rad/s逆时针转动，试用图解法求点D的速度vD和加速度aD。建议取：μv=0.03（m/s）/mm；μa=0.6(m/s2 ）/mm。
4 在图示的机构中，已知各构件长度（μL）以及原动件以等角速度ω1逆时针转动，试用图解法求构件3的角速度ω3 和角加速度α3 。
5 在图示的摇块机构中，已知各构件长度（μL=0.002m/mm），原动件以等角速度ω1 =10 rad/s顺时针转动，试用图解法求点E的速度vE和加速度 aE 。建议取：μv=0.005（m/ s）/mm；μa =0.04(m/s2 )/ mm。
6 在图示的机构中，已知各构件长度（μL）以及原动件以等角速度ω1 顺时针转动，试用图解法求构件3上C点的速度和加速度。
7 在图示的机构中，已知LAB =100mm；LBC =300mm；e=30mm以及原动件以等角速度ω1 =10 rad/s逆时针方向转动，试用解析法中的矩阵法求当φ1=120o 时构件2的转角θ2、角速度ω2 和角加速度α2 ，构件3的速度v3 和加速度a3 。
8 图示为一夹紧机构。设已知夹紧力Q=1kN，楔块斜角α=6o，摩擦系数为 f=0.1，LAB =200 mm，LBC =100 mm，LCD =300 mm。求作用力P的大小。
9 图示为一摆动推杆盘形凸轮机构，凸轮1沿逆时针方向旋转，摩擦系数为f，Q为外载。用图解法求各运动副反力及平衡力矩Mb 。
10 图示为一双滑块机构，已知主动力P=100N，摩擦角φ=15o，用图解法求工作阻力Q。
11 图示为一曲柄滑块机构的三个位置，P为作用在滑块上的驱动力，摩擦圆摩擦角如图所示。试在图上画出各运动副反力的真实方向。（构件重量及惯性力略去不计）。
12 图示的缓冲器中，已知各接触面间的摩擦系数f及弹簧的压力Q，试求当楔块2、3被等速推开及等速恢复时力P的大小、该机构的效率以及正反行程都不自锁的条件。
13 在图示的斜面机构中，已知摩擦系数 f=0.2，P为驱动力、Q为生产阻力。试求P与Q的关系、反行程临界自锁条件、该条件下的正行程效率。
14 在图示的凸轮机构中已知μL =0.001m/ mm、摩擦圆如图所示，摩擦角φ=15o、生产阻力 Pr =50N。求运动副反力R31 、平衡力矩Mb 、效率η。
如图所示，设已知四杆机构各构件的长度 a =240 mm；b =600 mm；c =400 mm；d=500mm。试回答下列问题：⑴当取杆4为机架时，是否有曲柄存在？⑵若各杆长度不变，能否以选不同杆为机架的办法获得双曲柄机构和双摇杆机构？如何获得？
图示为一偏置曲柄滑块机构，试求杆LAB为曲柄的条件。若偏距e=0，则杆LAB为曲柄的条件又如何？另外，在图示机构中， LAB为曲柄，试问当以杆LAB为机架时，此机构为何种机构？
在图示机构中，各杆的长度为L1 =28mmL2 =54mm；L3 =50mm；L4 =72mm（该图比例尺为：μL=L1 / AB =28/14=0.002m/mm）。⑴试问该机构为何种机构？⑵当取杆1为机架时，将演化为何种机构？
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