基于dsp的定日镜跟踪控制系统研究 study on tracking control system of heliostat based on a dsp-controlled.pdfVIP

第31卷第1期 太阳能学报 V01．31，No．1 2010年1月 ACTAENERGIAESoI．ARlSSINICA Jan．，2010 基于DSP的定日镜跟踪控制系统研究 郭铁铮1，刘德有1，钱艳平1，陈强2，卞新高1，郭 苏1 (1．河海大学动力工程系，南京210098；2．南京中材天成新能源有限公司，南京210012) 摘要：研制了一种用于塔式太阳能热发电站中定日镜的新型跟踪控制系统，该系统采用开．闭环结合的控制方 式，以DSP2812为控制器，并针对定日镜谐波传动机构在控制过程中其参数在一定范围内具有“自相似性”的特性， 系统采用了复合式分段控制算法，即：在开环时输出脉冲常量快速定位，在闭环粗调时采用增量式数字PID算法， 在闭环精调时利用分形修正的PID算法，最终实现定日镜的精准跟踪。经测试表明，该系统跟踪精度优于3．5mrad， 25度阶跃响应常数小于103ms，超调量小于3．2％，半振荡次数小于2次。该文主要成果已在国家863计划重点项 目示范基地中经过现场测试检验。 关键词：塔式太阳能热发电站；定日镜；跟踪控制系统；开一闭环结合控制；分形修正的PID算法 中图分类号：TB611 文献标识码：A 方式进行校正以消除累积误差。同时，针对定日镜 O引 言 跟踪传动机构采用谐波机构具有随速度波动和低阻 塔式太阳能热发电是太阳能热利用的一个重要 尼的特点，提出了系统在控制周期内采用复合式分 研究方向。定El镜是塔式太阳能热发电系统中的重 段控制算法，即：在开环时输出脉冲常量粗略定位， 要组成部分，用于跟踪太阳并聚集和反射太阳光进 在闭环粗调时采用增量式数字PID算法，在闭环精 入位于接收塔顶部的吸热器内。定日镜主要由镜面 调时利用分形修正的PID算法，从而可使定日镜获 (反射镜)、镜架(支撑结构)、跟踪传动机构及其控制得高效、精准的跟踪控制效果。 系统等组成[1’2]。常见的定日镜跟踪控制系统，按被 1控制系统组成及技术性能 控制量是否对控制量存在反馈，可分为开环控制系 统和闭环控制系统两种，国外已建示范电站大多采 新型定日镜跟踪控制系统采用DSP系列中的 用开环控制方式。开环控制利用太阳运行规律、定 日镜位置(经纬度)和吸热器位置等参数及其几何关 和极高的运算速度为复合控制算法提供了平台。如 系，计算定目镜的控制方向，该控制方式的优点是系 图1所示，该系统由主控制器、闭环跟踪传感器、监 统简单、费用较低；缺点是由于机械加工精度和执行 控计算机等组成。主控制器包括：DSP控制电路、 机构运动精度等存在累积误差，所以需要定期校正。 RTC实时时钟、数字信号输入输出单元、模拟信号输 闭环控制利用光电传感器实时监测定日镜反射光线 入单元、信号放大电路、外部存储器、人机交互装置 的方向，并以此作为反馈量调节控制定日镜运动，该 和显示装置、看门狗电路和二路串口通信接口(采用 控制方式的优点是控制精度较高；缺点是多云或阴 RS485接口，其中一路用于与监控计算机通信，另一 雨天时，感光元件在较长时段内接收不到反射光，可 路与方位角和高度角编码器通信)。人机界面装置 能导致跟踪系统的控制失效，甚至引起误动作b’4]。 和显示装置分别采用键盘和液晶(LCD)【5J。 本文介绍了一种新型的开一闭环结合控制系统， 根据塔式太阳能热发电站运行要求，定日镜控 该系统吸收了上述两种控制方式的优点，即先利用 制系统实时跟踪精度需优于3。5mrad，并具有手动控 开环方式粗略计算、控制定日镜的方向，再利用闭环 制、快速移动、等待点和接受靶跟踪、显示系统状态 收稿日期：2008-06．16 基金项目：国家高技术研究发展(863)计划项目(2006AA050104) 万方数据万方数据 6 太 阳 能 学 报 3l卷