自动控制原理考试试题第五章习题和答案-2.docVIP

第五章 线性系统的频域分析与校正 练习题及答案——2 5-12 已知、和均为最小相角传递函数，其近似对数幅频特性曲线如图5-79所示。试概略绘制传递函数 的对数幅频、对数相频和幅相特性曲线。 解：(1) 则： 图5-79 5-12题图 (2) 图5-79 5-12题图 , (3) (4) 将代入得： 对数频率特性曲线如图解5-12(a)所示,幅相特性曲线如图解5-12(b)所示： 图解5-12 (a) Bode图 (b) Nyquist图 5-13 试根据奈氏判据，判断题5-80图(1)～(10)所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线(1)～(10)对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。 解 题5-13计算结果列表 题号 开环传递函数 闭环 稳定性 备注 1 0 -1 2 不稳定 2 0 0 0 稳定 3 0 -1 2 不稳定 4 0 0 0 稳定 5 0 -1 2 不稳定 6 0 0 0 稳定 7 0 0 0 稳定 8 1 1/2 0 稳定 9 1 0 1 不稳定 10 1 -1/2 2 不稳定 5-14 已知系统开环传递函数，试根据奈氏判据，确定其闭环稳定的条件： ； （1）时，值的范围； （2）时，值的范围； （3）值的范围。 解 令 ，解出，代入表达式并令其绝对值小于1 得出： 或 （1）时，； （2）时，； （3）值的范围如图解5-14中阴影部分所示。 5-15 已知系统开环传递函数 试概略绘制幅相特性曲线，并根据奈氏判据判定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-15（a）所示。的起点、终点为： 与实轴的交点： 令 可解出 代入实部 概略绘制幅相特性曲线如图解5-15（b）所示。根据奈氏判据有 所以闭环系统不稳定。 5-16 某系统的结构图和开环幅相曲线如图5-81 (a)、(b)所示。图中 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程正实部根个数。 解 内回路开环传递函数: 大致画出的幅相曲线如图解5-16所示。可见不会包围（-1,j0）点。 即内回路小闭环一定稳定。内回路小闭环极点（即开环极点）在右半S平面的个数为0。 由题5-16图(b)看出:系统开环频率特性包围（-1,j0）点的圈数 N=-1。根据劳斯判据 系统不稳定，有两个闭环极点在右半S平面。 5-17 已知系统开环传递函数 试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-17(a)所示。 的起点、终点为： 幅相特性曲线与负实轴无交点。由于惯性环节的时间常数，小于不稳定惯性环节的时间常数，故呈现先增大后减小的变化趋势。绘出幅相特性曲线如图解5-17(b)所示。根据奈氏判据 表明闭环系统不稳定。 5-18 已知单位反馈系统的开环传递函数，试判断闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-18(a)所示。当变化时，的变化趋势： 绘出幅相特性曲线如图解5-18(b)所示。根据奈氏判据 表明闭环系统不稳定。 5-19 已知反馈系统，其开环传递函数为 (1) (2) (3) (4) 试用奈氏判据或对数稳定判据判断闭环系统的稳定性，并确定系统的相角裕度和幅值裕度。 解 (1) 画Bode图得： 图解5-19 (1) Bode图 Nyquist图 (2) 画Bode图判定稳定性：Z=P-2N=0-2×(-1)=2 系统不稳定。 由Bod