能绘制机构的运动简图.PPT

第3章 平面机构运动简图及自由度 §3-1 平面运动副及其分类 §3-2 平面机构运动简图 §3-3 平面机构的自由度及其有确定运动 的条件 目的要求：（1）掌握运动副的概念及表示方法； （2）能绘制机构的运动简图； （3）掌握自由度的概念及其计算； （4）能判定机构运动是否确定。 教学重点：（1）运动副的概念及分类； （2）自由度的概念及计算； （3）机构运动是否确定的判定。 教学难点：（1）机构运动简图的绘制； （2）计算自由度时要注意的问题。 平面机构：各构件都在同一平面内或几个 相互平行的平面内运动。 空间机构：各构件不完全在同一平面或几 个相互平行的平面内运动。 §3-1 平面运动副及其分类 运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动 的连接。 按两构件的接触形式，平面运动副可分为： 低副和高副 一、低副：两构件之间以面接触的运动副。 根据两构件间的相对运动情况，低副又可分为回转副和移动副两种。 §3-2 平面机构运动简图 机构运动简图：机构各构件间相对运动关系的简化 图形。 一、构件的表示方法 机构运动简图中的构件，可用直线或曲线表示， 将构件上的运动副元素连接起来。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 二、机构中构件的分类 组成机构的构件，根据运动副性质可分为3类： （1）固定构件（机架）：用来支承活动构件的构件。 （2）原动件（主动件、输入构件）：机构中作用有 驱动力或力矩的构件（或运动规律已知的构 件）。 （3）从动件：除主动件以外，随着主动件的运动而 运动的其余可动件。输出预期运动的从动件称 为输出构件，其他从动件起传递运动的作用。 三、机构运动简图绘制的步骤 （1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的 数目； （2）找出固定件（机架）、原动件、从动件； （3）选择视图平面； （4）选取合适的比例尺，确定各运动副之间的相对位 置，从原动件开始用简单的线条和规定的运动副 符号画出机构运动简图； 注：机架画上斜线，原动件用箭头表示出运动方向 例3-1 试绘制图2-9（a）所示的颚式破碎机主 体机构的运动简图。 §3-3 平面机构的自由度及其 有确定运动的条件 一、平面运动副对构件的约束 1.自由度：构件的独立运动数目。 一个做平面运动的自由构件具有3个自由度。 二、平面机构的自由度计算 1.机构的自由度（F）：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动的数目。 平面机构自由度的计算公式： F=3n-2PL-PH F-机构的自由度， n-活动构件的数目（不包括机架）， PL-低副的数目， PH-高副的数目。 例3-2 试计算图2-11所示平面机构的自由度。 三、平面机构具有确定运动的条件 四、计算平面自由度时应注意的事项 1.复合铰链：3个或3个以上的构件在同一处以回转 副相连接所构成的运动副。 3个构件组成2个回转副，k个构件组合成的复合 铰链共有（k-1）个回转副。 例3-3 试计算图2-16所示机构的自由度。 2.局部自由度：机构中一种与整个机构主运动无关的自由度，在计算机构自由度时，需要预先排除。 3.虚约束：在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束；在计算自由度时应除去不计。 注意：虚约束，从机构的运动观点看是多余的，但在工程实际中，从增加构件的刚度、改善机构受力状况等方面看，却是必须的。 平面机构的虚约束常出现在下列场合： （1）两构件组成多个导路平行的移动副时，只有一 个移动副起作用，其余都是虚约束。 （2）两构件之间构成多个轴线重合的回转副时，只 有一个回转副起作用，其余都是虚约束。 （3）轨迹重合。 （4）机构中对运动不起独立作用的对称部分。 例3-5 计算图2-19（a）所示机构的自由度。 *机电工程系 模具教研室 罗定职业技术学院 固定铰链 1.回转副：两构件在接触处只允许做相对转 动的运动副。 2.移动副：两构件在接触处只允许做相对移动的 运动副。 二、高副：两构件之间以点或线接触的运动副。 2. 约束：运动副对构件的运动所加的限制。每引入一个约束，构件就减少一