非完整系统正则方程的Hamilton表述3.PDF

第 3 1 卷 第 2 期 湘 　潭 　大 　学 　自　然 　科 　学 　学 　报 Vol . 3 1 No . 2 　　　　　 　　　　 2009 年 6 月 Nat ural Science J ournal of Xiangt an U niver sit y J un . 2009 非完整系统正则方程的 Ha milton 表述 马 　林1 ( 徐州工程学院 土木工程学院,江苏 徐州 22 1008) [ 摘要] 　基于虚位移的 Четаев定义 ,利用两种方法导出了非完整系统的 Hamilton 正则方程. 一种方法是从非完整系统 的L agrange 描述中的 Rout h 方程出发 ,通过 L egendre 变换而导出 Hamilton 正则方程 ; 另一种方法是直接从 Hamilton 变分原理出发 ,即对非线性非完整约束求 Hamilton 变分 ,并引入 L agrange 乘子 ,根据 L agrange 乘子的任意性和广义坐 标的 Hamilton 变分的独立性而导出 Hamilton 正则方程. 对非完整系统的 Hamilton 表述进行了几点说明和解释. 研究表 明,只有采纳虚位移的 Четаев定义 ,两种方法导出的 Hamilton 正则方程才完全相同. 关 　键 　词 :虚位移的 Четаев定义 ;微分变分原理 ; Hamilton 变分原理 ;非完整系统 ; Hamilton 描述 中图分类号 :O3 13 　　　　　　　　　文献标识码 :A 　　　　　　　文章编号 (2009) 02006 105 Ha miltonian Representation on Nonholonomic System 1 M A L i n ( Civil Engineering Dep art ment , Xuzhou In stit ut e of Technology , Xuzhou 22 1008 China) 【Abstract 】　Ba sed on Четаев’s definition of virt ual di splacement , Hamilton ’s canonical Equation s of non holonomic sy st em i s built by t wo ways. The fir st way i s t hrough L egendre ’s Tran sformation ba sed on Rout h ’s equation in t he L agrange ’s rep resent ation of nonholonomic syst em ; t he second way i s based on Hamilton ’s variational p rincip le : t aking Hamilton ’s variation to t he nonlinear , nonholonomic con st raint e quat