棒控制的四轮转向车辆操纵稳定性研究.pdfVIP

2005年4月 中国工程科学 Apr.2005 第7卷第4期 EngineeringScience Vol.7No.4 学术一论一文 基于f综合鲁棒控制的四轮转向 车辆操纵稳定性研究 殷国栋，陈 南，李 普 (东南大学机械工程系，南京 210096) 摘〔要〕 车辆总是承担不同的载荷，车辆建模亦存在着误差，传统四轮转向控制器难以达到原有的性能指标; 针对外界干扰，采用产综合鲁棒控制方法，构造横摆角速度跟踪综合控制系统设计框架，选取了不同环节的权 函数。仿真结果表明，四轮转向车辆控制系统具有良好的动态性能、鲁棒稳定性和鲁棒性能，有效地提高了车 辆操纵稳定性和安全性。 关〔键词」 四轮转向;鲁棒控制;操纵稳定性;P综合 [中图分类号]U461.6 [文献标识码]A [文章编号]1009-1742(2005)04-0054-05 确定其上下界，引人定标矩阵实现上界的迭代逼 1 前言 近[21。此方法大大改善了H。控制设计的保守性。 四轮转向 (four-wheelsteering,4WS)是提高 本文根据4WS车辆控制器设计对稳定鲁棒性 车辆操纵稳定性和主动安全性的有效控制策略，已 和性能鲁棒性的严格要求，提出横摆角速度跟踪控 成为目前的研究热点之一。4WS控制系统的研究 制算法框架，根据系统性能的要求选取不同环节的 大多以经典控制理论为基础’〔]，依赖于一个确定 权函数，采用P综合方法实现4WS车辆控制器设 性模型。考虑汽车是包含各种不确定因素的非线 计。仿真结果表明，4WS控制系统对模型参数的 J性、模型不确定性的复杂系统，车辆在行驶过程中 摄动具有良好的动态性能、稳定鲁棒性和性能鲁棒 受到很多不确定性因素的影响，诸如载荷变化、外 性，有效地提高了车辆操纵稳定性和安全性。 部干扰、路面不平及刹车功目速时轮胎侧偏特性的 变化等，因而针对此类情况的鲁棒控制设计受到重 2 车辆四轮转向系统动力学模型 视。设计车辆鲁棒控制器有可能解决使车辆控制系 研究四轮转向汽车操纵稳定性可以采用两 自由 统性能恶化的不确定性，常见的有H2/H。控制 度转向模型，其简化数学表达式为 等川。 mv(介+y)=凡1+凡2，Izy=Lf凡1一Lr凡2 常规的H_控制由于实质是将各类不确定性总 (1) 体叠加，导致对鲁棒性而言常常过分保守。而产 F,,1一、{(a{一，一Lvfy) 综合鲁棒控制方法是鲁棒控制分析与综合的一种有 效手段。该方法对不同不确定性分别建模，可同时 Fy2一、,(S,一，·Lvry) (2) 兼顾系统的稳定鲁棒性和性能鲁棒性，通过定义结 构奇异值作为度量，采用矩阵不等式方法 (LLMMO) 式中S(f和6,为前、后轮转角;凡1和凡:为前、后轮 [收稿 日期l 2004-05-28;修回日期 2004-08-06 [基金项目] Ford-NSFC福特一中国研究与发展基金及国家自然科学基金联合资助项目 ，江苏省 “十五”科技攻关资助 项目(BE2003013) 作〔者简介] 殷国栋 (1976一)，男，山东济南市人，东南大学博士生 第4期 殷国栋等:基于产综合鲁棒控制的四轮转向车辆操纵稳定性研究 所受的侧向力，线性轮胎模型是假定汽车转向时前、 后轮所受侧向力大小与前后轮侧偏角成线性关系; m为汽车质量;I二为横摆惯性力矩;R为质心点的 侧偏角;Y为横摆角速度;v为行驶速度;Lf,Lr为 质心至前、后轴的距离