基于MEMS传感器的车载微惯性测量单元设计.pdf

第 1期 杨文华 ，等：基于MEMS传感器的车载微惯性测量单元设计 123 压；S…S ，5为 ，y，z轴角速度陀螺的刻度因数，V／(。)／ 表1 角速度陀螺标定值 s； 为 轴角速度陀螺与Y轴角速度陀螺之间的交叉耦合 Tab 1 Calibrationvaluesofangularvelocitygyroscope 因子，其他类推； 为 轴角速度陀螺与Y轴加速度计之间 的交叉耦合因子，其他类推； ， ，Ⅳ分别为 ，，轴角 速度陀螺的零点偏移； ，V，V分别为 ，y，z轴角速度陀螺 的随机漂移误差。 加速度计的输出电压信号可用式(2)表示 v牡=K a +E 8y+E nz+T ∞ +T ∞y+Tmz+M扛+考x f lv =Kny+E Ⅱ+En：+Tyyo)y+Tyxo)x+Tp∞+M付+誊y· v =K az七E：yay+E搿n +Tmz+Tmy+T m +M盘+誊 (2) 其中， ， ， 分别为 ，Y，z轴加速度计的输 出电 表 2 2只加速度计的标定电压值 Tab 2 Calibrationvoltagevaluesofthreeaccelerometers 压；0，a，a：为 ，y，z轴的实际加速度； ， ， 为 ，y， 轴的实际角速度； ，K， 为 ，y，轴的刻度因数 (Wg， g=9．8m／s)；E 为 轴加速度计与Y轴加速度计之间的 交叉耦合因子 ，其他类推； 为 轴加速度计与Y轴角速度 陀螺之间的交叉耦合因子，其他类推； ， ， 分别为 ， y，z轴加速度计的零点偏移(g。)； ， ， 分别为 ，y，轴 加速度计的随机噪声误差。 此处忽略角速度陀螺与加速度计之间的交叉耦合的影 响，同时，也忽略角速度陀螺之间的交叉耦合 的影响。此 时，式(1)角速度陀螺输出电压可表示为式 (3)，式 (2)加速 从表 1中可 以得 出 1角速度 陀螺 的刻度 因数为 度计输出电压可简化为式 (4) 10．38mv／((。)／s)，零点电压值为2．432V。2角速度陀螺 v = S．~to +N +∞ r g 的刻度因数为 1O．12mV／((。)／s)，零点电压值为2．418V。 { =S．w+ + ， (3) 3角速度陀螺的刻度因数为 11．27mV／((。)／s)，零点电压 【 =．s∞ +Ⅳ + 值为2．959V。 V =Kxxa+M +t r 从表2中可得出：1加速度计的刻度因数为99．54mV／g， {Voy= o+』l+，． (4) 零点 电压值为 2．404V；2加速度计 的刻度 因数为 【 = 。 + + 99．72mV／g ，零点电压值为2．436V；3角速度陀螺的刻度 由以上式子可以看出：影响角速度陀螺、加速度计输出 因数为 100．42mV／g，零点电压值为2．412V。 电压的主要有加速度计的刻度因数、零偏、随机噪声和漂移 4 实车试验 误差 。