一种执行机构工作空间边界提取方法 - 计算机应用与软件.pdf

第３３卷第９期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．９ ２０１６年９月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｓｅｐ．２０１６ 一种执行机构工作空间边界提取方法 李元丰　张万欣 （中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室　北京 １０００９４） 摘　要　　工作空间边界的提取在机械臂等执行机构的设计及功能评价中是非常重要的处理操作。将执行机构工作空间点云转化 为图像，结合灰度图像处理方法提出一种新型的执行机构工作空间边界提取方法。首先提出栅格密度算法，作为点云转化为灰度图 像的转化算子，栅格密度描述了空间点云的分布情况，可用于分析机构灵巧度；然后采用数学形态学处理方法对灰度图像进行平滑 处理和边缘检测；最后，利用坐标对应关系反算边界的坐标位置信息。以人体上肢可达域作为实验对象进行了算法验证，结果表明 该算法可以快速、准确地提取人体上肢可达域的边界，且与其他算法相比在运算速度与精确度上具有优势。 关键词　　执行机构　工作空间　边界提取　栅格密度　数学形态学 中图分类号　ＴＰ３０　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１６．０９．０４７ ＡＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＷＯＲＫＳＰＡＣＥＢＯＵＮＤＡＲＹＥＸＴＲＡＣＴＩＯＮＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＬｉＹｕａｎｆｅｎｇ　ＺｈａｎｇＷａｎｘｉｎ （ＮａｔｉｏｎａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｕｍａｎＦａｃｔｏｒｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｓｔｒｏｎａｕｔｓＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＴｒａｉｎｉｎｇＣｅｎｔｅｒ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｓａｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎｄｅｓｉｇｎａｎｄｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆａｃｔｕａｔｏｒｓｕｃｈａｓ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ．Ｉｎｔｈｅｐａｐｅｒｗｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｏｒｋｓｐａｃｅｔｏｉｍａｇｅ，ａｎｄｐｒｏｐｏｓｅａｎｏｖｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｂｏｕｎｄａｒｙｅｘｔｒａｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈｇｒｅｙｓｃａｌｅｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｅｔｈｏｄ．Ｆｉｒｓｔｗｅｄｅｆｉｎｅｔｈｅｇｒｉｄｄｅｎｓｉｔｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｉｓ ｅｍｐｌｏｙｅｄａｓｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｏｐｅｒａｔｏｒｆｏｒｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｎｇｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｔｏｇｒｅｙｓｃａｌｅｉｍａｇｅ．Ｇｒｉｄｄｅｎｓｉｔｙｄｅｓｃｒｉｂｅｓｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓｔａｔｕｓｏｆｓｐａｃｅ ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ，ａｎｄｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏａｎａｌｙｓｅｔｈｅｄｅｘｔｅｒｉｔｙｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ．Ｔｈｅｎｗｅｕｓｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｅｔｈｏｄｔｏｓｍｏｏｔｈｔｈｅ ｇｒｅｙｓｃａｌｅｉｍａｇｅａｎｄｄｅｔｅｃｔｉｔｓｂｏｕｎｄａｒｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｂｙｍａｋｉｎｇｕｓｅｏｆｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅｗｅｏｂｔａｉｎｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｌｏｃａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｂｏｕｎｄａｒｙｔｈｒｏｕｇｈｂａｃｋｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅａｃｃｅｓｓｉｂｌｅｄｏｍａｉｎｏｆｈｕｍａｎ’ｓｕｐｐｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙｉｓｔａｋｅｎａｓｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｏｂｊｅｃｔｔｏ ｖｅｒｉｆｙｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｒｅｓｕｌｔｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｎｏｖｅｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｆａｓｔａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｉｎｔｈｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆａｃｃｅｓｓｉｂｌｅｄｏｍａｉｎｏｆｈｕｍａｎ’ｓ ｕｐｐｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙ，ａｎｄｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｉｎｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｔｈａｎｓｏｍｅｏｔｈｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ． Ｋｅｙｗｏｒ