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Page ? * ①手指：它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性（图2-41）。 （a）V型指 （b）平面指 （c）尖指 （d）特形指 图2-41 手指与被夹物件的形状与特性关系表 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * ②传动机构：它是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。 ③驱动装置：它是向传动机构提供动力的装置，按驱动方式不同有液压、气动、电动和机械驱动之分。 ④支架：使手部与机器人的腕或臂相联接。 （a）平行抓 （b）三抓平行抓 （c）角抓 （d）钣金抓 图2-42 夹持金属抓手分类 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * （2）吸附类 ①气吸式 气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成（图2-43），具有结构简单、重量轻、使用方便可靠等优点。广泛应用于非金属材料（如板材、纸张、玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附。 气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙。 气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气负压气吸。 图2-43 气吸吸盘 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * ②磁吸式 磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用较广。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会破坏被吸收表面质量，电磁吸盘如图2-44所示。 磁吸收式手部比气吸收式手部优越的方面是：有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。 图2-44 电磁吸盘 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * 2．仿人机器人的手部 图2-45 仿人手机器人的动作 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * 为了提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿人手。每个手指的关节通常通过钢丝绳、记忆合金、人造肌纤维驱动。 多指机器人主要有柔性手和多指灵活手两种，如图2-46所示。 （a）多关节柔性手 （b）三指灵巧手 （c）四指灵巧手 图2-46 柔性手和多指灵活手 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * 驱动方式 特点 典型案例 形状记忆合金 速度快、带负载能力强等优点，但是它存在着疲劳、寿命以及耗电较大等问题。 日本在1984年研制成功的Hitachi手。 一种能记住自身形状的一种合金，在其发生永久变形后，若将其加热到某一温度，它能够恢复变形前的形状。 气压驱动 能量存储方便，传动介质空气来源于大气，易于获取，并具有柔性；抗燃、防爆及不污染环境。 美国麻省理工学院和犹他大学于1980年联合研制成功的Utah/MIT手。 手指关节采用气动伺服缸作为驱动元件，由绳索(腱)和滑轮进行远距离传动。 气动肌肉是近年来发展的热点，虽然气动肌肉驱动器的体积不大，但是输出力很大。 电机驱动 从电机的静态刚度、动态刚度、加速度、线性度、维护性、噪音等技 术指标来看，电驱动的综合性能比气压驱动和液压驱动要好。 2000年美国国家航空宇航局约翰逊空间中心研制的NASA多指灵巧手用于国际空间站上进行舱外作业。 NASA手由1个安装了14个电机和12个分离的驱动控制电路板的前臂、1个2自由度手腕和12个自由度的五指手组成，共14个自由度。 第2篇 项目备战工业机械手与智能视觉系统的核心技术 任务一 认识工业机械手 Page ? * 知识、技术归纳 了解工业机器人的基本构成、分类和应用，认识和使用三菱机械手控制器和示教单元，正确操作按键，在JOG操作和手动操作下进行必要的测试。了解机械手专业抓手，在各行各业的特殊应用和人性化设计。 工程创新素质培养 对于初学者，一定要掌握工业机器人的基本使用，先从操作控制和示教单元开始。在操作过程也难免出现故障，需查阅光盘《三菱机器人CRnQ/CRnD控制器