快快乐乐设计嵌入式即时作业系统.pdf

快快樂樂設計 嵌入式即時作業系統 Nov 4, 2007 Jim Huang( 黃敬群 /jserv ) Email: jserv.tw@ Blog: .tw/jserv/ 提綱 動機與原則 機器人概況 嵌入式 (Embedded) 與即時作業系統 (RTOS) 設計自己的 RTOS 吃自己的狗食！ 動機 (1) Everything can be Orz. Orz Microkernel(07) 動機 (2) Orz Microkernel 的啟發 學習作業系統與相關的系統程 式該如何設計 建立自信：原來一個作業系統 只需幾 kb 的空間就實做出來 動機 (3) 設計作業系統也 可很有趣 以實體的機器人設計作為主軸 體驗如何親手打造嵌入式系統 並著手設計相關軟硬體建設 原則 (1) 從零到有，設計 即時作業系統 杜威博士：「作中學」 RT nanokernel (OSDC.tw 2007) 模仿 Linux 經典設計並建構具體 而微的 RTOS 原則 (2) 滿足自動控制系 統需求 即時處理 建構嵌入式環境 原則 (3) 善用自由軟體 從開發環境到最終結果，都採 用自由軟體 以GNU Toolchain 加速開發與 系統偵錯 What is Robot?(1) 可被遠端遙控的 機械？ What is Robot?(2) 可程式化、自動 運作的機械？ What is Robot?(3) 模仿人類行為的 機械？ What is Robot?(4) 沒有確切的定義 ”Robot” 中文譯詞相當不精確 Robot 變成「聰明機器」的代名 詞 規範 Robot A mobile computer situated in the real world interacting with the environment through sensors and actuators in order to perform various intelligent tasks without constant without constant attention attention Robotics The science of building and programming robots 應用型態 國防軍事 科學搜救探索 彷生物型態 機器人足球賽 親手打造機器人軟硬體 透視 硬體設計 軟體需求 嵌入式系統 + 即時作業系統 機器人控制 猜猜看 Information at Your Fingers Tips 語出 Bill Gates 汽車引擎控制器 〉 嵌入式系統 Embedded System = System software + User Application + Hardware 根據 IEEE 的定義 Embedded 為控制、監視 / 輔助設備、機器或工 廠運作的裝置 電腦軟體與硬體的綜合體 基於某種特殊用途 嵌入式系統組織