搬运机器人与装配机器人的介绍及应用 - 中科伺服.pdf

搬运机器人及装配机器人的介绍 搬运机器人及装配机器人的介绍 1、搬运机器人的介绍 2、装配机器人的介绍 2015/3/16 Page 2 1. 搬运机器人介绍 搬运机器人是经历人工搬运、机械手搬运两个 阶段而出现的自动化搬运作业设备。搬运机器人的 出现，不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障 人身安全、改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳 动生产率，节约原材料消耗以及降低生产升本有着 十分重要的意义，机器人搬运物料将变成自动化生 产制造的必备环节，搬运行业也将因搬运机器人的 出现而开启 “新纪元”。 下面将着重对搬运机器人的特点、基本系统组 成、周边设备进行介绍。 2015/3/16 Page 3 1. 搬运机器人介绍 搬运机器人作为先进自动化设备，具有通用性强、 工作稳定地优点，并且操作简便、功能丰富，搬运机器 人也逐渐的向第三代智能机器人发展，下面对目前国内 应用广泛的第一类搬运机器人 （示教—再现型）进行阐 述。归纳起来，搬运机器人的主要优点如下： （1）动作稳定、提高搬运准确性。 （2 ）提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现 “无 人”或 “少人”生产。 （3 ）改善工人劳作条件，摆脱有毒有害环境。 （4 ）柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物 料搬运。 （5 ）定位准确，保证批量一致性。 （6 ）降低制造成本，提高生产效益。 2015/3/16 Page 4 1. 搬运机器人介绍 搬运机器人亦为工业机器人当中的一员，其结 构形式多和其他类型机器人相似，只是在实际制造 生产当中逐渐演变出多机型，以适应不同场合。从 结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器 人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂 式搬运机器人和关节式搬运机器人。 2015/3/16 Page 5 1. 搬运机器人介绍 龙门式搬运机器人 龙门式搬运机器人坐标系 主要由X轴、Y轴、Z轴组成。其多采用模块化结构， 可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及 组合结构形式 （在移动轴上添加旋转轴便可成为4 轴5轴搬运机器人）。其结构形式决定其负载能力， 可实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编 程方便快捷，广泛应用于生产线转运及机床上下料 等大批量生产过程。 2015/3/16 Page 6 1. 搬运机器人介绍 悬臂式搬运机器人 悬臂式搬运机器人坐标系 主要由X轴、Y轴、Z轴组成。其也可随不同的应用 采取相应的结构形式 （在Z轴的下端添加旋转或摆 动就可以延伸成为4或5轴机器人）。此类机器人， 多数结构为Z轴随Y轴移动，但有时针对特定的场合， Y轴也可在Z轴下方，方便进入设备内部进行搬运作 业，广泛应用于卧式机床、立式机床及特定机床内 部和冲压机、热处理机床的自动上下料。 2015/3/16 Page 7 1. 搬运机器人介绍 侧臂式搬运机器人 侧壁式搬运机器人坐标系 主要由X轴、Y轴、Z轴组成。其也可随不同的应用 采取相应的结构形式 （在Z轴的下端添加旋转或摆 动就可以延伸成为4或5轴机器人）。此类机器人， 专用性强，主要应用于立体库类，如档案自动存取、 全自动银行保管箱存取系统等。 2015/3/16 Page 8 1. 搬运机器人介绍