嵌入式操作系统与VxWorks.pptVIP

June 26th , 2006 Rev. 0.1;;? 引论 – 嵌入式系统的基本概念 – 实时嵌入式系统 ? 开发嵌入式系统的基础 – 交叉开发环境 – 可执行映像文件 ? 嵌入式系统的初始化 – 目标机系统工具和映像文件传输 – 目标机的自举（booting）和系统软件的初始化 ;?嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件，并使其紧密耦合在一起的计算机系统。术语嵌入式反映了这些系统通常是更大系统中的一个完整的部分，称为嵌入的系统。嵌入的系统中可以共存多个嵌入式系统。 ? 通用目的的处理器：它的设计非常丰富，可以提供全部的特性和广泛的功能。但这些处理器能源消耗大，产生的热量高，尺寸也大，其复杂性也带来了制造成本的昂贵 ? 嵌入式处理器：它是为完成特殊的应用而设计的特殊目的的处理器 – 注重尺寸、能耗和价格的处理器 – 注重性能的处理器 – 注重性能、尺寸、能耗和价格的处理器 ? 片上系统SOC（System On Chip） ;嵌入式实时操作系统;嵌入式实时系统的特点 –专用的嵌入式CPU –专用性和算法的唯一性 –多种技术的结合体 –软件与硬件的互相依赖性 –系统对用户是透明的 – 系统配置专一，结构紧凑，坚固可靠，一般来说系统资源（存储容量和速度）有限 嵌入式实时系统软件的基本特征 – 实时性。响应时间快，并且有确定的实时性要求 – 具有处理异步并发事件的能力 – 具有快速启动、出错处理和自动复位功能 – 嵌入式实时软件是应用程序和操作系统两种软件的一体化程序 – 嵌入式实时软件的开发需要使用交叉开发环境 嵌入式实时系统的分类;嵌入式系统的软件使用交叉开发平台进行开发。它的系统软件和应用软件在一个平台上开发，而在另一个平台上运行。 宿主机（Host）是用来开发嵌入式软件的系统。 目标机（Target）是被开发的嵌入式系统。 交叉编译器（Cross-compiler）是进行交叉平台开发的主要软件工具。它是运行在一种处理器体系结构上，但是产生可以在另一种不同的处理器体系结构上运行的目标码的编译器。 与Windows开发的不同点;宿主机系统提供基本开发工具：交叉编译器（cross compiler）、链接器（linker）和源代码级调试器（source level debugger） 目标机驻留软件提供动态装载器（dynamic Loader）、链接装载器（link loader）、监视器（monitor）和调试代理（debug agent） 目标机和宿主机之间的连接用来从宿主机上下载程序映像（image）到目标机，也可以用来传输宿主机调试器和目标机调试代理之间的信息 ;可执行文件和链接格式 目标文件格式（Object file format）:目标文件格式的标准化使得不同供应商提供的开发工具（编译器、汇编器和调试器）可以遵循定义好的标准，以实现互操作性。 两种目标文件格式 – COFF（Common Object File Format） – ELF（Executable and Linking Format） 装载地址（load address） 运行地址（run address) 装载地址和运行地址可能不相同 目标文件的节（section） 使用ELF目标文件格式，编译器将被编译程序组织成各种系统定义的或用户定义的内容组，称为节（section） 系统缺省的节有 – .text（只读）：包含程序代码和常量数据 – .data：包含初始化的数据 – .bss：包含未初始化的数据（一般在系统启动时将其清零）;可执行映像文件映射到目标机嵌入式系统 ? 方便模块的升级 ? 内存大小的限制 ? 进行数据保护;嵌入式系统的初始化 将映像文件从宿主机传送到目标机 嵌入式监视器和调试器 目标机系统装载器 嵌入式系统自举（booting）过程 各种初始化过程 嵌入式装载器（loader） 嵌入式装载器将可执行映像文件从宿主机下载到目标板上。 下载可以通过串口或以太网口，下载的方式包括 – TFTP（Trivial File Transfer Protocol） – FTP 装载器直接将映像下载到RAM中；在文件传输完成后，具有闪存编程能力的装载器也可以将映像存入闪存中。 ;目标机自举（booting）;应用映像包括RTOS、内核和嵌入式程序员开发的应用代码 应用映像来源于两个地方 – 目标机上的只读存储设备 – 宿主机开发系统 根据不同开发阶段和具体的使用方式，可执行映像的执行有三种情况 – 程序从ROM执行，数据使用RAM – 将程序从ROM复制到RAM后执行 – 从宿主机系统下载程序到RAM后执行 BootImage，VxworksImage，BSP概念上的区别;?目标机系统软件包括 – 板级支持包（Board Sup