基于结构安全的HP6机器人离线编程方法.pdfVIP

2008年 11月 机床与液压 NOV．2008 第36卷 第 11期 MACHINE T0OL HYDRAULICS V01．36No．11 基于结构安全的HP6机器人离线编程方法 殷际英，冷淑妍 (北方工业大学机 电工程学院，北京 100144) 摘要：提出一种用于对HP6机器人实行离线编程操作的新方法，可按给定轨迹进行运动仿真，并通过调整改善关节承 载状况，在不改变既定轨迹和运动位姿条件下生成相应的离线编程程序代码，实现了机器人在结构安全条件下的轨迹规划 和离线编程 ，并给出了应用实例。 关键词：机器人；离线编程；ADAMS 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)11—154—3 TheResearchontheBasisofRobotOff-lineProgramming TechnologyCombinedwithDynami cAnalysis YINJiying．LENGShuyan (Depa~mentofElectricalandMechanicalEngineeringNorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100144，China) Abstract：A new methodofoff-lineprogrammingonHP6 robotwaspresented．HP6 robotcansimulateonthegiventrace． Throughadjustmentstoimprovejointloadandunchangedtraceandguesture，thecorrespondingoff-lineprorgammingcodecanbees— tablished．Sothetraceplanningandoff-lineprorgammingwasachievedunderthesturcturesafeconditions．Theexampleoftheappli— cationwasgiven． Keywords：Robot；Off-lineprorgam ；ADAMS HP6机器人是 日本Motoman机器人公司开发的一 处理 ，将 Adams上得到的数据转换成需要的数据； 种6自由度旋转关节机器人，所配套的离线编程软件 最后生成Inform Ⅱ程序代码。 MotoSimEG，可对 HP6机器人进行虚拟仿真及离线 IIA力力d学学am仿仿s~真真广—’恒星釜处型 1 编程，其基本方法是先在虚拟空间中生成或导人一条 一 __ 轨迹曲线，并使虚拟 HP6机器人模型以给定位姿沿 此曲线轨迹从起点至终点做序列插补式移动 ，同时依 ；{数萋据嘉处理曲Hl’l程序案 。jI 序记录下虚拟机器人的执行端矢量在相邻两点处的位 1．1 通过ADAMS得到动力学分析数据 姿，并转换为各关节交流伺服电机的转角编码量值存 ADAMS是美国MDI公司研发的机械系统动力学 储于数据区，相邻两点的距离可根据轨迹曲线曲率变 自动分析软件…。它可以进行仿真、运动学和动力学 化程度或实际工作的要求而定。在完成沿轨迹的移动 分析。对于系统动力学分析的整个流程 ，主要包括建 仿真操作后，这些转角编码数据将用于生成标准机器 模和求解两个阶段。ADAMS可以建立简单的几何模 人语言Inform11的文本格式代码文件。将此文件通过 型，但对于复杂的模型，需要通过其它的CAD建模 数据传输接口或CF卡输入真实 HP6机器人控制器执 软件建立 ，再导入到ADAMS中