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基于系统的汽车稳定性控制研究
SAE—C2007D330 2007中国汽车工程学会年会论文集
基于EHB系统的汽车稳定性控制研究
郑宏宇 宗长富 田承伟 朱天军
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
【摘要】 结合线控液压制动(EHB)系统的特点，建立了EHB和整车动力学模型。在此基础上研究了基于EHB系统的汽
车稳定性控制策略，实现对车轮及汽车运动状态的调整，提高汽车纵向及侧向的稳定性。通过低附着路面的转弯和转弯制动
两种典型工况的仿真实验进行验证，结果表明采用本文研究的控制算法在提高车辆稳定性方面起到很好的效果。
【关键词】 线控液压制动 稳定性控制 汽车动力学
ResearchonVehicle ControlBasedon
Stability
Brake
Electro—HydraulicSystem
ZhengHongyu。ZongChangfu，TianChengwei，ZhuTianjan
State Automobile
of Simulation，Jilin
KeyLaboratory Dynamic University
for
andvehicle modelswereestablishedand thecontrol vehicle controlwith
Abstract：EHBdynamic accomplishedstrategy stability
EHB basedonthe eaR wheelandvehicle thelateraland vehicle
model，which motion，improve
system adjust longitudinalstability．
in of and atu—low
Thisresultwasverifiedsimulationtwo conditions under condition．Thesimulation
by typical steeringsteeringbraking
resultsshowthatthecontrolleriseffectiveon thevehicle
improving stability．
brakevehicle controlvehicle
Keywords：electro—hydraulicstability dynamics
1．1整车模型
引 言
采用了七自由度车辆模型，其中车体有纵向、横向和横
随着汽车底盘动力学控制的不断发展，集成控制是今后 摆三个自由度，每个车轮各有一个转动自由度，如图2所
示。汽车总质量为肘，质心速度为l，，横摆角速度为r，质
的发展方向。线控制动系统(brake—by—wire)应运而生，它取
消了制动踏板与制动执行机构之问的机械连接，摆脱了传统 心侧偏角为卢，前轮转角为6…各车轮所受纵向力，，(i，j)，
制动系统的各种限制。线控制动
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