铝合金钨极氩弧焊熔池被动视觉信息传感.pdfVIP

维普资讯 第 42卷 第 1期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．42NO．1 2008年 1月 IOURNAIOFSHANGHAlJ1A0ToNG UNlVERSITY Jan．2008 文章编号：1006—2467(2008)01—0042—04 铝合金钨极氩弧焊熔池被动视觉信息传感 樊重建 王建军 ， 陈善本 (1．上海交通大学 焊接工程研究所 ，上海 200240； 2．上海第二工业大学 电子与电气工程学院，上海 201209) 摘 要 i采用 自行设计的三光路传感器，获取 了多方向上清晰的填丝脉冲铝合金熔池图像 ，并对斜 后方图像进行 了处理．针对斜后方图像特点，采用退化恢复、滤波、边缘检测、自动阈值分割、投影细 化方法进行 了预处理 ；对于预处理后的图像噪声，经过 阈值滤波去除 ，获得 间断熔池边缘 图像 ；最后 采用任意位置椭 圆来拟合熔池边缘 ，拟合结果可 以较好地反映熔池形状． 关键词 ：铝合金；视觉传感；图像处理 中图分类号：TG409 文献标识码 ：A PassiveVisualSensing inAIuminum Alloy W eldPoolinGasTungstenArcW elding FANChong-jian ， WANGJian-jun ， CHEN Shan—ben (1．InstituteofWeldingEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China；2．Electronic＆ ElectricalEngineeringCollege，ShanghaiSecondPolytechnicUniversity，Shanghai201209，China) Abstract：Three—directionvisualsensorwasdesignedand clearmulti—direction imagewasgotinalum inum alloypulsedgastungstenarcwelding(GTAW )wirefeeding．Thispapermainlyprocessedtheback—topside image．Consideringthecharacters，seriesofimagetechnologyincludingdegradedrecover，filter，edgede— tection，automotivethresholdsegmentation，projectingthinningareusedtodopreprocesswork．Forthe noiseinpreprocessedimage，sizefilterisusedtodelete．Thendiscontinuousedgeisleft．Lastly，ellipseis usedtofittheweldpooledge．Theresultsfitthepoolverywel1． Keywords：alum inum alloy；visualsensing；imageprocess 手工焊接过程中，焊接工人通过直接观察正面 为了模仿焊工的视觉行为 ，然而对于铝合金而言，由 熔池形状 ，结合经验 ，可直接掌握背面熔透情况．基 于材料与焊接工艺的特殊性 ，基于被动视觉传感方 于被动视觉传感的机器人智能焊接过程控制就是为 式对焊接过程进行动态控制的研究难度较大 ，以前 了模仿焊工行为而进行的探索性研究．为获取正面 的研究中尚未取得令人满意的结果．本文在前期工 熔池尺寸，焊工利用视觉对焊接过程进行监测 ，实时 作的基础上，对铝合金钨极氩弧焊过程 中采用被动 了解焊接过程信息 ，进而对焊接过程进行调节．目 视觉传感方法所取得的熔池图像