基于kinect的机器人织物抓取系统资料.pdfVIP

2017 年 第 26 卷 第 6 期 计 算 机 系 统 应 用 ① 基于 Kinect 的机器人织物抓取系统 王晓华, 戴庭宣, 李 珣, 洪 良, 张 蕾 (西安工程大学 电子信息学院 陕西省纺织印染自动化工程技术研究中心, 西安 710048 摘 要: 现有纺织行业自动化水平较低、劳动力成本高, 机器人代替人工必将成为必然. 本文研制了基于 Kinect 的机器人织物抓取系统. 利用Kinect 传感器获得织物图像, 应用 CamShift 算法找出目标织物, 获得该目标织物的 质心, 应用机器人运动学将此质心坐标转换为机器人运动参数, 实现机器人对织物的抓取. 实验结果表明, 该方 法能够快速准确获得目标织物质心的三维坐标, 较双目视觉机器人系统具有优势. 关键词: Kinect; 织物; CamShift; 机器人 Robot Fabric Scraping System Based on the Kinect WANG Xiao-Hua, DAI Ting-Xuan, LI Xun, HONG Liang, ZHANG Lei (Shaanxi Research Center of Automation of Textile Printing Dyeing, College of Electronic Information, Xi’an Polytechnic University, Xi’an 710048, China Abstract : With the lower level of automation and high labor costs in the present fabric industry, it is inevitable that the robot will replace human to work. The article presents the robot fabirc scraping system based on the Kinect. First of all, target fabric image is obtained by making use of Kinect. Then, target fabric can be found out by CamShift algorithm and the center of mass is gotten. Finally, the coordinates can be transformed into motion coefficient with robot kinematics to make robot scraping fabric come ture. The experiment results imply the method which can get three-dimensional coordinates of target fabric quickly has more advantages than visual robot. Key words: Kinect; fabric; CamShift; robot 随着机器人技术的迅猛发展, 各种各样的机器人 配过程又很复杂, 微软公司研制的 Kinect 作为本机器 已经非常广泛的应用于工业、医疗、农业、教育以及 人系统的视觉传感器, 它能够同时提供二维图像及深 人们日