第3章机器人技术.ppt

机器人运动学Kinematics of Robotics 3.1 机器人运动方程的表示 (姿态和方向角\位置和坐标\连杆变换矩阵) 3.2 机械手运动方程的求解 (欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解) 3.3 PUMA560机器人运动方程 (运动分析/运动综合) 3.4 机器人的雅可比公式 (微分运动/雅可比矩阵/计算实例) Robotics 运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.0 A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:指尖互相指向;X轴 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 2.用旋转系列表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. (3-3) 注意:坐标变换是右乘.即后面的变 换乘在右边.(绕新轴转,连乘) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 3.用滚\仰\偏转表示运动姿态 横滚:绕Z轴转φ, 俯仰:绕Y轴转θ, 偏转:绕X轴转ψ. (3-5) 注意:左乘. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 由于上述绕Z轴的旋转,使末端执行器的姿态出现变化,若要执行器姿态不变,则需将其绕执行器Z轴反向旋转. (3-8) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. (3-10) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 表示物体的位置:笛卡尔坐标、柱面坐标、球面坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 沿X平移r,绕Z轴转α,沿Z轴平移z. (绕原坐标系运动,左乘) (3-7) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. (3-10) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 由于上述两个旋转,使执行器姿态发生变化.为保持姿态,执行器要绕其自身Y和Z轴反向旋转. (3-11) Robotics运动学 连杆参数和连杆坐标系 Robotics运动学 操作臂通常有转动关节和移动关节组成，每个关节有一个自由度，因此，6自由度的操作臂由六个连杆和六个关节组成。基座为连杆0，不包含在6个连杆之内，连杆1与基座通过关节1链接。PUMA由六个连杆和六个关节组成，手爪与连杆6固定连接，基座固定不动。 Robotics运动学 一、连杆描述 连杆i-1是由关节轴线i-1和i的公法线长度 （连杆长度）和夹角 （连杆扭角）所确定的。 指向规定从轴线i-1绕公垂线至轴线i。两轴线平行时 两个轴线相交时， ，这时 指向不确定。 例如，下图为XHK5140换刀机械手的连杆，关节1 的轴线与正方体的对角线重合，关节2的轴线与正方体的一个棱重合，正方体的边长为L，求连杆长度和扭角。 Robotics运动学 二、中间连杆的描述 中间连杆i和i-1由关节i相连，因此关节轴线有两条公法线与其垂直，每条共发现代表一条连杆. Robotics运动学 首末连杆 对于运动链两端，按习惯约定： Robotics运动学 Robotics运动学 每个连杆可以通过四个参数来描述， 来描述连杆i-1本身的特征， 来描述连杆i-1和连杆i之间的关系。对于旋转关节I,仅 是关节变量，其他变量为常数