动态测量理论在轨道测量之应用分析及软件研制.docVIP

　　动态测量理论在轨道测量之应用分析及软件研制 第1章绪论 1.1概述 近年来，随着电子技术、精密机械制造技术、计算机技术和通信技术等技术的快速发展，人类进入了信息时代，自然科学的许多领域都朝着智能化、自动化方向快速发展，而测量领域也逐步趋向于多元化。技术的革新不仅使传统的测量作业模式发生了巨大的改变，而且使得测绘学科与信息技术科学、自动控制科学等交叉学科更紧密得联系在一起⑴。当前，基于全站仪的自动化测量技术已经相当成熟，其在一些重复性较大的测量作业（如高速铁路CPIII多测回观测，大型桥梁变形监测等）中很好的得到了普及，并且对于减轻劳动强度，提高测量效率及提高测量精度等起着非常重要的作用。在常规的静态测量技术中，保证测量目标的稳定性是提高测量精度的关键。但是随着测量过程程序化、自动化程度的提高以及各种测量需求的日益增长，在工程建设中越来越多的需要对运动目标进行动态跟踪测量，以便快速实时地获取目标的空间位置。而常规的测量作业由于在效率和方法上存在明显的局限，无法实现这种测量过程。为弥补这方面存在的不足，动态测量技术⑴凭借其独有的优势逐渐得到人们的重视，并在某些场合取代静态测量技术，成为测量领域中一种重要的测量技术。人们常说的测量可分为静态测量和动态测量两部分，前者一般指测量期间其观测值可认为是恒量的量的测量，而后者目前为止并没有一个较为严格的定义，通常若在测量过程中，某个量随时间或空间是瞬时变化的，则视该测量过程为动态测量。 1.2全站仪动态测量技术的研究现状 随着全站仪的逐步智能化发展以及动态测量理论的日益成熟，全站仪动态测量技术的应用领域也越来越广。目前，国内外关于全站仪对动态目标进行跟踪测量的理论与方法研究不多，主要应用在大型构件的安装、拼装、形变测量，以及运动物体的定位和施工机械的引导测量等[11]。主要体现在以下几个方面。比如国家天文望远镜FASF工程的建设，该课题人员在对比了摄影测量技术、GPSRTK技术及全站仪的动态测量技术优缺点后，最终采用智能型全站仪的跟踪测量模式，研究所需的控制软件，对高空中具有一定运动轨迹的馈源进行非接触式的测量，在经过动态测量数据的计算处理后，得到并实时纠正馈源的位置状态[12]。自从1990年瑞典捷创力公司研发成功第一台测量机器人Geodimeter4000以来，国外就将全站仪动态测量技术与大型施工机械结合，研发了多种自动化机械引导系统，用于控制多种施工机械进行自动化施工[13]。轨道式龙门吊是集装箱堆场专用机械之一，为保证其能快速、平稳、准确地在轨道上运行，徕卡测量系统有限公司开发了一套基于TCA系列全站仪的轨道式龙门吊跟踪定位系统，该系统能够实时动态的测定被跟踪龙门吊上反射棱镜的位置，并将测得的数据经过处理后，由跟踪定位系统控制驱动龙门吊的运行[14]。总之，随着仪器设备的不断进步与更新，全站仪的动态测量技术应用领域势必越来越广。而在目前的许多工程实践领域中，适合其工程特点的控制软件是必不可少的，人们常常结合工程的特点研发适合的控制软件。而采用控制软件对动态目标进行动态测量后，则需对测量数据进行处理动态测量数据的处理一般需经过三方面的处理（如图1-2所示），即原始数据的粗差探测、数据的滤波降噪、轨迹的平滑拟合处理。 .. 第2章全站仪动态测量原理与动态数据处理方法研究 2.1概述 全站仪的动态测量是基于仪器的自动目标识别（ATR)和锁定跟踪功能，在跟踪测量模式下实现的，其测量原理与全站仪静态测量不尽相同。本章将介绍全站仪的动态测量原理，分析全站仪动态测量精度、动态数据的特征；研究动态异常数据的剔除以及滤波降噪方法；同时还研究了动态数据缺失的原因并提出填补的方法。由于技术的改进，TS30/TM30全站仪在精度、效率以及自动跟踪性能等方面都有更优异的表现，尤其是在驱动方式上，其采用压电陶瓷驱动代替传统的马达驱动，大大的提高了望远镜的运动能力，使得跟踪测量性能更为优异。但其价格也相对较高，因此，在确定动态测量仪器的类型时，须从实际项目的精度要求、成本预算等综合因素进行考虑，避免一味追求高精度而增加项目成本。 2.2全站仪动态测量原理 Leica全站仪目标的自动跟踪等价于一个自动控制系统[18]，如图2-1所示。全站仪的测角系统除传统的测角度盘外，还分别在水平方向和垂直方向上装有步进电机，用以控制仪器照准部和望远镜的旋转（即马达驱动功能），而仪器的ATR (自动目标识别）测角装置不仅实时给出望远镜视准轴的实际位置，而且也给出与反射棱镜实际位置之间的偏差值[IS]。仪器将偏差值传输给控制系统后，由驱动装置驱动照准部和望远镜旋转，使望远镜的视准轴尽可能照准反射棱镜，以便获得更准确的目标位置。这个过程持续运行在整个测量过程中，而当运动目标丢失，跟踪中断时，仪器将通过棱镜之前的运动进行预测，并采用