基于饱和函数的不确定机器人模糊自适应滑模控制.pdfVIP

2008年3月 机床与液压 Mar．2008 第36卷第3期 MACHINE TOOLHYDRAULICS Vo1．36 No．3 基于饱和函数的不确定机器人模糊自适应滑模控制 林雷 ，王洪瑞 ，胡雅楠 (1．燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004；2．河北大学电子信息工程学院，河北保定071002) 摘要：针对模型和参数不确定机器人系统轨迹跟踪问题，在模糊自适应控制的基础上提出了一种新的控制策略，该控 制策略把饱和函数、模糊原理与滑模控制有机结合起来，设计了一种模糊自适应滑模控制器。该控制器利用模糊逻辑系统 为机器人的动力学系统建模，设计自适应律调节未知参数，为保证控制力矩输出平滑有界，不存在一般滑模变结构中的抖 振现象，采用双曲正切函数代替传统的符号函数。利用李亚普诺夫定理证明了闭环控制系统全局稳定，跟踪误差渐近收敛 于零。仿真结果表明了所提出的控制算法的有效性。 关键词：机器人轨迹跟踪；模糊自适应控制；饱和函数 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)3—137—4 Fuzzy Adaptive Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Uncertain Robot Based on Saturated FunctiOn LIN Lei ．WANG Hongrui ．HU Yanan (1．Institute of Electrical Engineering，Yanshan University，Qinhuangdao Hebei 066004，China； 2．College of Electronic and Information Engineering，Hebei University，Baoding Hebei 07 1 002，China) Abstract：A new control strategy was proposed for robotic manipulators that the model and parameter are uncertainties、The con— trol scheme combines the fuzzy theory and the sliding mode control with saturated function to design a fuzzy adaptive sliding mode con— troller based on saturated function．The controller uses fuzzy logic system tO establish the model，and regulates the parameters by de— signing a daptive law．The control algorithm uses the saturated function instead of the symbols function to make the control smoothed and bounded，having no tremor phenomenon．The stability of the control system is ensured by Lyapunov method．The tracking error converges tO zero．The simulation results verify the effectiveness of the proposed algorithm． Keywords：Robot trajectory tracking；Fuzzy adaptive control；Saturated function 0 引言 文献 [5]针对模型未知的不确定机器人系统， 机器人是一个十分复杂多变的多输入多输出的非