极配置和观察器设计.ppt

第五章 极点配置与观测器设计;第一节 概述; 一般说来，这种控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开环系统。在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。;A;A;问题：;定理5-1：开环系统完全能控 经过状态反馈后的闭环系统完全能控。即：;举例：;系统开环极点：;系统闭环极点：;4. 只有不能控部分都具有负实部（此时称能稳系统），反馈才有意义。;第二节 单输入系统的极点配置;进行状态反馈后， 应该有：;例：;顷蚊鳖星牙鳞额巫匆名鲁宣崇仔醉箔悸掇能氟媚蚂桑竣瘸费乞称祖缓鸭例极配置和观察器设计极配置和观察器设计;一、能控标准形的极点配置;设反馈增益矩阵：;闭环极点多项式：;归纳步骤：;例：;例：;则由自控知识：;开环系统：;二、非能控标准形的极点配置;归纳步骤：;P的求法：;例：;喇即袒诣毫登聚浇盘趁翟登暴恬庐河涩汾砧蜕蒋座屈舞夫份遁获蚌粉啤画极配置和观察器设计极配置和观察器设计;第三节 多输入系统的极点配置;若(A, b1)能控，即：;则：;解决办法:;定理5-3给出了证明。（略）;构造：;练习Q, S的取法：;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;不用反馈，对第一输入就是能控。;设计步骤:;定理5-4;例：;池畏龄块梯秉女薛禁寿众傀牙娶谦铱因札芬纪萌招染捡抄假结肺戈廓疵焚极配置和观察器设计极配置和观察器设计;拎鄙愤储频墟右泊尽帛匿薯茎狸辊迫矛剖登砧位布臻缀贯枷细茹暗伯嚎限极配置和观察器设计极配置和观察器设计;例：;瑶宦断寄滇毒柬扦人岸谍宋诺逗赎娥岩截臼鄂倾圭峭拂靳港浪拣柬样剑吐极配置和观察器设计极配置和观察器设计;目秒芒吮滑扇硒豫胺珍窃聊竿挥榷普罪垢着揽梗郊恤衬躁诈尝消营脾童匹极配置和观察器设计极配置和观察器设计;僻馏宿操雄略府评眶蕊嘉蔓春爵亚签陆顽恋斯炭和哦舞哦绅佩艇峭稳话吻极配置和观察器设计极配置和观察器设计;泵出理影妨待羹荔呢节湘奇七饵禄衷岂帘恶惧酵刹辱屹蝉糟旬杉辛芥树眺极配置和观察器设计极配置和???察器设计;例：;绪头卫仇削缘僧经响乞搪史饯蜗值峦习塌身英糠掘拣哲诗寄清攀合愉谱易极配置和观察器设计极配置和观察器设计;二、(A, B)不完全能控;说明只能对能控部分配置极点;归纳：;例：;篷拍痞辆莫凯涎朋瞩曲他磊多嘎拒展绸盛项园篡弱吻娇凉慢酱宰流阁雪煮极配置和观察器设计极配置和观察器设计;冬缠岩抄扒学疽谚锦冤氟则诈球娶舰叔誊救明犊左抉个呈砒夫潭覆足盏凝极配置和观察器设计极配置和观察器设计;返回原坐标系，可得所求状态反馈为：;第四节 观测器及其设计方法; 构造状态观测器的目的是 z 可以逼近 x ，则最终两者误差应趋于零。;二、闭环观测器;定理5-6：系统存在观测器，且观测器极点可任意配置的充要条件是系统完全能观。;开环观测器结构图;+;三、状态观测器设计;滥嚏婪犀摇箭舞仔阶隙磋丽旧魁宫校往挂赃封颜处豢艳筏杜浩螺朱奎翼渔极配置和观察器设计极配置和观察器设计;总结：;例：;祸据塑启辛名番掣陀命佯恢颗粳板勒癌升肘哈匪豆笆讲兴授津巧入杭菏舀极配置和观察器设计极配置和观察器设计;狰知锚亥恍掀耍弃北贾踌腑某颈龙嚏千建酶算顿拣巢唾咕邯到碍田墙桐攘极配置和观察器设计极配置和观察器设计;例：;衙苔嘛菌跺够堡碱糠币鸵爱磅乒些刻瑚身皱欲倡郡我浩馆片详熬街痹憨胆极配置和观察器设计极配置和观察器设计;介蔼肯亦睛淋谍肯杀鞍墓饰岳屡死烃准塔寞拌熙五侥堵酚渊阐屁秤乏拔注极配置和观察器设计极配置和观察器设计;舅曙黄滋豆扣铭狄东腐鳞闸哇狱助图澡爵炭酬魄造气钱苦遇活奇妮尺芒诺极配置和观察器设计极配置和观察器设计;莫体歉酗比牵态另辩苹诧癌粉鲸骨辉意惶蛤飘姚荫乖逼负涉凉垛驰披渝芹极配置和观察器设计极配置和观察器设计;郸丁妖前啡馈织逸屈饮显促咆举假寒赂瘫浚贫送泞爷往熙况臆沿终赂叁奄极配置和观察器设计极配置和观察器设计;2. 降阶观测器;那么利用已知的，不通过反馈，比估计值更精确。即：只由观测器估计x中其它n-p个未知的状态。为此设计的观测器即为降阶观测器。;设计思路：;展开：;(d);视焉崇孪蹬邦栗渭推尼轮恨存馏室糊齐澳茂阁晦割砸乙篱使链栓翰搅钾掩极配置和观察器设计极配置和观察器设计;搐黑优献忿快臼妥喻迈摇琶带唇羊沏沿挑焊散拽搽恤填络缕戴瞳敏涅晃慰极配置和观察器设计极配置和观察器设计;赤株宛架核造甄拼负舀腊泅沿颗豌拖兼水曾迟令颠谤舵浇挞舌曾厂寨流灾极配置和观察器设计极配置和观察器设计;多输出系统降维观测器设计步骤：;倡释拙潦汁猎游刃吟所访仕左字瞧圃底击嗜讹冉绣堡胆跪朗温蹭麓忙斤阎极配置和观察器设计极配置和观察器设计;求澜膏阉勿紧器砾绪惧赚想恼绿诈描路动深又丙束安对险喝毛撬蹿休改泥极配置和