第6章控制系统的校准.pptVIP

第6章 系统的性能指标与校正;6.1 系统的性能指标;6.1.1 控制系统的设计;控制装置;6.1.2 性能指标;在控制系统的设计中，时域指标和频域指标之间可以通过近似公式进行互换。;(2)高阶系统频域指标与时域指标的关系 ;6.1.3 校正的作用;解： ;6.1.4 校正方式;顺馈校正;6.2 系统的校正;串联校正系统的结构：;6.2.1 超前校正网络;0;6.2.2 滞后校正网络;0;6.2.3 滞后-超前校正网络 ;0;6.2.4 有源校正网络 ;6.3 串联校正：频域分析法 ;6.3.1 串联超前校正;（1）校正装置提供正相角补偿，改善了系统的相对稳定性，使系统具有一定的稳定裕量。;（1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益K；;如果对截止频率 有明确要求，设计步骤可按照;例 设一单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（4）计算 。 由 ，求得 （5）计算T。 由 ，得 。 再由 ，求得 （6）写出校正装置的传递函数为 两个转折频率分别为： 校正后的开环传递函数 （7）验算校正后系统的性能指标。;际庞呆坟眩赠投础坝碗胺顷咖牡洱畦夹筑袖馏拢蓝锁具拽六惕功诣钉钧鲤第6章控制系统的校准第6章控制系统的校准;例 设一单位负反馈系统的开环传递函数为 ;（5）超前校正装置的传递函数; ; 当系统要求响应快、超调量小时，可采用串联超前校正。但是，串联超前校正受以下两种情况的限制：;6.3.2 串联滞后校正;滞后校正具有如下特点： ;（1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益 。;解： ;（4）确定参数b。 时， ，令 即 ，解得 。;掉拉贝仍障鞘馈昆矛骄镁裸耪肃涤滨唆音章贪铡匀贱居沾识沤殿楞窍坯狼第6章控制系统的校准第6章控制系统的校准; 当要求稳态精度高，抗高频干扰能力强，对快速性要求不高时，可采用串联滞后校正。但在下面的情况下，不宜使用滞后校正：;6.3.3 串联滞后-超前校正;（1）根据稳态误差的要求，确定开环增益K ；;（8）验算校正后系统的性能指标。;例 单位负反馈系统的开环传递函数为： ;（4）计算 。需要补偿的相角 ，所以 ;寂柯吮方译泄莽或掌夏熬蜂定泰课迂家喘霹始约断锤巡巳炕雇谩愤岗俩阅第6章控制系统的校准第6章控制系统的校准;6.4 PID校正;（1）比例（P）控制规律;具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。;具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。;（5）比例（PID）控制规律;I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善);二、PID控制典型调节器应用;*;具有比例控制规律的控制器，称为P控制器。;（2）PD控制器;（3）PI控制器;（4）PID控制器;有源校正网络 ;6.4.3 PID串联校正的工程设计方法;串联校正综合法，它是根据给定的性能指标求出系统期望的开环频率特性，然后与未校正系统的频率特性进行比较，最后确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，所以又称为期望特性法。;*;*;*;*;*;《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 ;《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 ;*;*;*;6.5 反馈校正;1. 利用反馈校正取代局部结构;（2）比例反馈包围惯性环节;（4）微分反馈包围振荡环节;6.5.2 反馈校正的频域综合法 ;获得近似的 。由于 是已知的，因此可以求得反馈校正装置 。 ;G1(s);（2）绘制希望的开环对数幅频特性 ;（4）检验局部反馈回路的稳定性和开环截止频率附近的特性 ;（6）验算校正后的性能指标 ;6.6 复合校正;6.6.2 按扰动补偿的复合控制系统 ;例 控制系统如图所示，试确定误差全补偿的条件。;6.6.3 按输入补偿的复合控制系统 ;在讨论部分补偿条件之前，先讨论系统的闭环传递函数的系数与系统型别的关系。对于上面给出的闭环结构（不考虑前馈补偿）：;（1）若 ，在阶跃输入信号下 ，系统等价为Ⅰ型系统。 ;若希望将系统校正为Ⅰ型，应有： ;控制系统如图所示，选择前馈校正方案及其参数，使系统成为Ⅱ型或Ⅲ型系统。;6.9 关于系统校正的一点讨论 ;榆讫澳禾贰讥烧扒住坡狱驭丰襟懒收癣誉翟吧通秉锹煽膨氦寓枉绦