可配置工程机械管控器之设计与实现.docVIP

　　可配置工程机械管控器之设计与实现 1绪论 1.1研究背景 工程机械是用于工程建设的施工机械的总称，在城镇建设、交通运输、农田水利、能源开发、抢险救灾以及国防建设中，起着十分重要的作用，是国民经济建设的重要装备⑴。在工程施工中广泛合理地使用工程机械可以节省大量人力、降低劳动强度、完成靠人力难以承担的高强度高危险的工程施工；使工作效率和经济效益得到大幅地提高、降低成本，为加快工程建设速度、确保工程质量提供了可靠的保证。近年来，随着国家经济的迅速发展，各地在房地产、铁路公路、釆矿业、水利电力等基础建设领域的投资持续升温，这给工程机械提供了巨大的市场需求。以铁路建设为例，在2012年下半年，一些国家重点项目相继幵工，其中包括投资超1500亿元的蒙西到华中煤运通道、投资688亿元的西安至成都客运专线、投资647亿元的宝鸡至兰州客运专线等，另外还有多个城市轨道项目[2]，密集的动工工程必将需要大量的工程机械。铁路建设的持续升温给工程机械行业带来了巨大了的市场和机遇。在此机遇下，提高工程机械的性能将会对工程施工的安全、效率、质量提供可靠的保证，给国家建设带来显著的经济效益和社会效益。随着工程机械行业的智能化水平不断地提高，工程机械控制器及与其相关的控制系统已经成为了决定工程机械性能的重要因素[3]。作为工程机械的控制核心，工程机械控制器通过采集工程机械各个设备的传感器信息，获取工程机械的运行状态，并通过控制器内部的控制算法对工程机械的运行状态进行反馈控制；同时，控制器还要能够实时地响应操作人员的操作命令，使工程机械始终工作在稳定高效的状态⑷。 1.2国内外研究现状 随着电子技术的不断进步，工程机械控制器也在不断地发展。早期的控制器基于模拟电路和微控制控制单元，逐步发展形成可编程控制器(PLC，Programmable Logic Controller),但因为以PLC为核心的控制系统在许多方面无法满足现在工程机械复杂的工作环境以及各项功能需求，PLC正在逐步地退出工程机械市场，取而代之的是具备高防护等级的工程机械专用控制器[5][6]。这些专用控制器一般采用了嵌入式技术和软PLC技术，嵌入式系统具有体积小、成本低、可靠性高等优点；而软PLC系统基于IEC61131-3标准，具有开放式的体系机构，程序开发、调试及维护方便，可以大大缩短产品的幵发周期。如德国3S公司的软件开发平台CoDeSys(Controller Development System),可以为用户提供一个基于ffiC61131-3标准的开发环境，根据用户的具体需求将不同厂商的产品和系统进行组合配置后统一编程，实现了控制系统的开放性和可重构性。目前，工程机械控制器的核心技术主要被国外厂商掌握，如力士乐、EPEC、西门子、TTControl等；国内在工程机械控制器领域技术相对比较落后，产品的数量和种类也较少[7]。力士乐公司的主要产品为MC系列控制器，目前广泛应用于工程机械领域。MC控制器采用西门子16位微处理器C167，按I/O数及内部存储器容量大小的不同分为MC6、MC7、MC8三大类；用户可以通过安装力士乐公司提供的配套控制软件，将MC系列控制器应用于挖掘机、推土机等各种工程机械。芬兰EPEC公司的EPEC2000系列控制器专用于工程机械，可以稳定地工作在恶劣环境下，配备了多点P输出，且具有短路和过载保护，可以通过CoDeSys系统进行开发，特别适用于电液控制系统。西门子公司主要产品为S7-200系列PLC,适用于多种工程机械控制需求。TTControl，TTTech的子公司，是一家工程机械控制系统的专业厂商。该公司的产品TTC-50系列控制器的设计具有很大的灵活性，支持C或CoDeSys编程，控制器的全部I/O为可配置，数字输入、模拟量输入等所有选项均可通过软件配置；用户可以根据实际应用系统的需求对控制器功能进行配置。国内的工程机械控制器产品较少，主要有三一重工的SYMC(SANY Motion Controller)控制器等。SYMC是由三一重工在2006年推出的具有完全自主知识产权，为三一工程机械量身定制的工程机械专用控制器；其输入输出数量、驱动负载能力、通信能力都达到了较高的性能指标，现已被广泛应用于三一的起重机、小型挖掘机等工程机械产品中。其他如中交西筑、宏大科技、常林等国内工程机械厂商大都选用国外厂商的控制器产品进行工程机械产品的开发。综上所述，目前国外的工程机械控制器种类齐全，性能较好，且具有完善的保护措施，因此被广泛应用于国内工程机械产品中，占据了国内控制器市场的大部分份额。相比之下，国内厂商大都没有掌握工程机械控制器的核心技术，因此只能依赖于昂贵的进口控制器产品，增加了工程机械产品的开发成本。 2可配置工程机械控制器总体设计 工程机械控制器及其相关控制