SMART—CNC超精密数控曲面磨床综合误差补偿技术.PDF

第32卷第4期 北京工业大学学报 V01．32No．4 0F UNIVERSITYOFTECHNoLOGY 2006年4月 JOURNALBEIJING Apr．2006 范晋伟，关佳亮，王文超，周顺生，董广谱，岳中军，曹美宁 (北京工业大学机械工程及应用电子技术学院，北京100022) 摘要：为了进一步提高数控磨床的磨削加工精度，运用多体系统运动学理论、神经网络方法和有限元分析方 法，分别对sMART—cNc超精密曲面数控磨床的空间几何误差、热变形误差以及力变形误差进行了建模和计 算．通过逆运动学迭代求解算法求解出可消除磨床几何误差和载荷误差的精密加工数控指令值，通过神经网络 算法，控制微位移夹具机构，消除了磨床热变形误差的影响．实验结果表明。综合运用上述误差补偿方法，可以 将该磨床的磨削误差由原来的O．225弘m减小到0。045肛1． 关键词：误差补偿；神经网络；磨床；有限元方法 中图分类号：TPl65 文献标识码：A 精密、超精密加工技术在制造业中起着日益突出的作用，制造业已经由原来的规模粗犷式生产转向小 批精细化的生产模式．磨削加工是保证产品形位精度的最后一道关键工序，其加工精度直接影响产品的 质量．而制造误差、装配误差及温度变化和受力变形等多种因素，严重影响了磨床的磨削精度．为了尽可 能消除其中一类或几类误差的影响，人们做了大量的前期探索性研究工作，从机床几何建模[1]、热力变形 计算[2】到误差补偿控制的实施[3巧]都取得了明显效果，但综合补偿数控磨床各类误差影响因素，则是一项 具有挑战性的艰巨任务．作者提出了静、动态误差的分类综合补偿策略，对于数控磨床的空间几何误差以 及工作台载荷变形引起的误差，采用了前馈控制数学建模和逆运动学迭代求解的方法，直接获得修正的数 控指令并对误差予以消除；对于温度变形引起的误差，则采用了神经元网络实时预报模型控制压电陶瓷驱 动的微执行夹具予以消除． 1数控曲面磨床空间几何误差补偿方法 动产生需要的任意曲线磨削轨迹．图1为该磨床的外貌图形． 为消除几何误差对机床加工精度的影响，以确保砂轮的实际方位与理论规划的方位相一致为前提，建 立了数控磨床的精密加工条件方程。图2所示为刀具分支与工件分支的位置矢量链图．图2中，r．为机 床主轴坐标系相对于床身坐标系的初始位置矢量；s。为机床主轴坐标系的位移矢量；T：为砂轮磨削点相 对于机床主轴坐标系的位置矢量；w1为y向滑台坐标系相对于床身坐标系的初始位置矢量；s，为y向 滑台坐标系的位移矢量；w2为工作台坐标系相对于y向滑台坐标系的初始位置矢量；s：为工作台坐标 系的位移矢量；w3为工件上待磨削点相对于工作台坐标系的位置矢量． 根据刀具分支与工件分支各自的位置矢量图，可以导出数控磨床的磨削误差方程为 T1+St+T2一(w1+Sl+W2+s2+w3)=E 式中E为磨削加工误差矢量． 令磨削误差矢量E=0，得到数控磨床精密磨削方程(又称闭环约束方程) T】+St+T2一(W】+S1+w2+S2+W3)=0 收稿日期：2004—09—20． 作者简介：范晋伟(1965一)，男，河南西平人，教授． 万方数据 第4期 范晋伟等：sMART—cNc超精密数控曲面磨床综合误差补偿技术 数控磨床精密磨削方程建立了在精密加工条件下的数控指令与工件坐标系中待磨削点几何尺寸间的 内在联系，依据该方程，通过采用逆运动学迭代求解方法，可以直接求出精密加工指令值． 图1 sMART—cNc超精密曲面数控磨床 图2 SMART—D屺磨床刀具分支与工件分支位置矢量链 SMART—CNC machine Thevectorchainsoftool branch Fig．1 superprecisiongrinding Fig．2 and、^rork—piece ofcurvesurface ofSMART—CNCmachine