三木MIKIPULLEY 无励磁制动器在伺服电机及关节机器人上的应用.PDF

三木MIKIPULLEY 无励磁制动器在伺服电机及关节机器人上的应用 ——BXR 及BXR-LE 超薄型制动器推介 作者 天津奥祥盛世科技发展有限公司 天津 300193 电话 摘要：简单介绍日本三木无励磁制动器，推介BXR 及BXR-LE 在伺服前端外置及关节机器人上的应用 关键词：日本三木 MIKIPULLEY 制动器 伺服电机 外置 关节 天津奥祥盛世科技发展有限公司，作为三木产品主要供应商之一，近年在无励磁制动器 应用领域，取得不少宝贵经验，获益颇多。在此，简单为大家分享一下伺服前端外置及关节 机器人上的应用： 当今很多运动控制设备应用中，为了确保设备部件在停电时的紧急制动或长时间保持停 止状态，这就需要选用制动器，俗称 “抱闸”。那么先来介绍一下 “抱闸”——日本三木无 励磁型电磁制动器，如图1： 图1 以下为其结构简图，如图2 图2 如上图2 所示，简要介绍安装及工作原理如下： 1，整个制动器大致呈扁圆柱体状，安装在固定法兰盘上。 2，圆盘转子制动盘通过带有键槽安装孔的转子轮毂安装在旋转轴上。 3，当定子线圈通电产生电磁吸引力，电枢板受到电磁力吸引克服转矩弹簧推力紧靠定子侧 表面，此时转子制动盘与定子和前边之间的都有空隙，可以允许转子随旋转轴旋转。 4，当定子线圈断电，电磁吸引力消失，此时转矩弹簧将电枢板压向转子侧和前板；转子盘 被电枢板和前板夹紧使得旋转轴和转子无法旋转，从而起到制动和保持的作用。 这种制动器与电机内置的电磁制动器的原理一样，都是靠弹簧的推力产生摩擦力的制动器： 在停电时紧急制动、长时间保持停止状态、防止机械空转等方面发挥制动和保持位置的性能。 下面通过实物再认识一下，如下图3、图4： 图3 图4 图3 前板侧可以看到法兰固定孔，以及棕色的 “转子制动盘”。 图4 制动器侧，自上而下分别是：前板，转子制动盘，电枢板和定子线圈外壳。 了解了以上产品的结构和原理，下面谈一下使用。 目前机械设备要起到紧急停止或者长时间保持制动状态时，其实是以选用电机自带内置 抱闸为主的。但在使用过程中，不少特别应用场合，电机自带“抱闸”可能存在着诸多局限 性，比如： 1，电机内置 “抱闸”的制动扭矩或保持力矩不足时，由于同一个机座号的电机均配置同一 个规格的制动器，因此要提升制动扭矩，往往需要增大选配的电机机座号，这样会极大增加 了设备成本。 2，电机内置电磁制动器，增加了电机的体积和安装空间需求，尤其是增加电机轴长方向的 尺寸，这对于很多电机安装空间极为紧凑的应用 （如机械臂关节等），极大的增加了集成和 组装的难度。 3，电机内置制动器，厂家出厂时，都是按保持制动配置，但有个别用户，需要的是经常紧 急制动，用户频繁的打开/闭合紧急制动，产生摩擦，如果使用电机内置制动器将极大降低 电机使用寿命。 4，另外，电机内置的制动器通常是安装在电机尾部的 （差不多和反馈编码器位置很接近）， 其制动和保持扭矩是需要通过电机轴和联轴器等一系列机械传动机构传导到最终部件负载 的，这之间的非刚性扭转和背间隙产生的位置角度偏差，对于某些需要在停止时依然保持较 高精度的应用来说，会产生一系列问题。 基于以上各类不同原因，在实际的应用中可能会需要使用到外置的，可以安装于电机轴 前端的，或者离负载部件更近的电磁制动器；这种场合往往要求结构更加紧凑，尺寸要求更 小更薄，这也正是我们这次要为大家介绍的三木无励磁制动器中的重点：BXR （实物图5）、 BXR-LE （实物图3、图4、图6）超薄型制动器——厚度一般为其它厂家相应产品厚度的1/2 至1/3 图5 图6 以下以BXR-LE 为例进行，部分数据及比较，见表7、图8、表9、图10： 表7 图8 表9 图10 通过以上BXR-LE 的产品参数尺寸等的展示，以及图10 的直观对比，可以看到，将我司BXR-LE 在合适的场合进行电机前端外置安装，对于尺寸结构控制，是非常有效的。 下面看一下电机轴前端的安装实例 （BXR-040-10LE）如图11、图12、图13： 图11 图12 图13 如图11 这种安装方式，需