倒立摆使用说明书.DOC

二零零三年五月 目 录 目录 1 前 言 2 第一章 注意事项 3 1. 开箱注意事项 3 2. 使用中注意事项 3 第二章 系统概述 4 第三章 系统安装 6 1. 安装运动控制卡 6 2. 连线 6 3. 安装软件 7 第四章 系统使用说明 8 1. 系统操作步骤 8 2. 软件使用说明 10 第五章 维护及常见故障处理 12 前 言 倒立摆系统主要用于教学和科研。在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本使用手册。请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。 警告标志 第一章 注意事项 1. 开箱注意事项 开箱之后，检查倒立摆有无损坏 检查所配附件有无短缺，损坏（参照装箱单） 2. 使用中注意事项 倒立摆要摆放在有足够强度和稳度的桌面上 两端要留有足够的空间，使得XY有足够的运动空间 不要在高温和潮湿的环境中使用该设备 第二章 系统概述 GPIP2001型倒立摆为两维维一级平面运动型倒立摆，系统组成如下图所示，它包含电控箱、倒立摆本体及由运动控制卡和普通PC机组成的控制实验平台等三大部分。 倒立摆本体主要由以下几个部分组成： XY平台 驱动用交流伺服电机 摆杆组件 光码盘 限位开关 电控箱内安装有如下主要部件： 交流伺服驱动器 I/O接口板 开关电源 开关、指示灯等电气元件 控制平台主要由以下部分组成： 与IBM PC/AT机兼容的PC机（公司不提供），带PCI插槽 GT-400-SV-PCI运动控制卡 GM-400-SV-PCI运动控制卡用户接口软件 演示实验软件 第三章 系统安装 1. 安装运动控制卡 检查运动控制卡的外观有无损坏 设置正确的中断和I/O跳线，具体方法请参阅《GT400用户手册》 关闭计算机电源，打开机箱 将运动控制卡插入空闲的PCI槽中 用螺钉锁紧运动控制卡和转接头 将转接头和卡上的JP2插座用转接电缆连上 合上机箱 2. 连线 将电控箱的开关打到关闭(OFF)的位置 将运动控制卡的CN1插口和电控箱的CN1插口用屏蔽电缆连结起来 将转接头CN2的插口和电控箱的CN2插口用屏蔽电缆连结起来 将电控箱的15针插口和倒立摆的相应插口用15针电缆连起来 将电控箱的航空插头与倒立摆的相应插座用4芯电缆连起来（注意X轴和Y轴一一对应） 将电源线一端插入电控箱插座，另一端接入220V AC电源 3. 安装软件 系统附带的演示和实验软件运行在DOS环境下，也可在Windows的DOS Shell中运行，但是我们强烈建议您退出Windows到DOS实模式下运行。 安装改演示和实验软件，请按照下面的步骤操作。 在DOS环境下： 在DOS命令符C:下键入MD PEND创建一个子目录C:\PEND； 将随机所带的产品光盘插入光盘驱动器，假设光盘驱动器为G； ，将光盘中G: \I1VP-PA\I1VP-PEND的演示文件拷贝到子目录C:\PEND下。 在正式运行系统前，请详细阅读下一章。 在进行系统连线、拆卸与安装前，必须关闭系统所有电源。 使用前请仔细检查连线如果码盘连线接反,或断线,将会发生冲撞。 站在摆两端的摆杆可达范围之内。 系统运行时将手或身体的其他部位伸入滑台运行轨道之间。  第四章 系统使用说明 1 系统操作步骤 使摆杆处于靠近角度编码器的静止状态。作为标定位置，开始时候的位置很重要，因为摆杆倒立的平衡位置是基于此标定位置的，标定位置不正确将使摆杆的平衡位置偏离竖立位置，可以手动把摆杆稳定在竖立位置，然后观察Pend 中杆偏角是否在0附近，如果不是，请按空格键退出程序，放好摆杆后重新进入Pend。 给电脑与电控箱上电， 进入演示和实验软件的安装目录，键入Pend 启动程序， 滑台自动进行初始位置标定， 键入S时会出现一个提示对话框，如下图所示： 确认后即可以手动扶起摆杆到竖立状态，注意速度要慢 进入平衡位置后，按←、→、↑、↓左右前后移动滑台， 按T停止伺服或空格键急停， 按ALT+X退出程序， 关闭电脑与控制箱电源。 系统操作时，请严格按照上述操作步骤进行，任何不正确的操作步骤，都可能导致倒立摆不能正确平衡，并有可能导致滑台撞击两端。 如果滑台撞到了两端，而且不能自己回到中间位置，请关闭电控箱电源，退出程序到DOS状态。重新给电控箱上电，最后键入pend，重新开始操作。 2. 软件操作说明 1）键入Pend并回车后，出现以下界面： 在平面倒立摆系统中，我们提供的平衡控制算法只有LQR。 2）其它键盘输入 a. 按S键打开伺服， b. 按 ←或 →键左右移动滑台，按 ↑或 ↓键前后移动滑台 c. 按T键回到停止，并关闭伺服， d. 按空格键，紧急停车。 第五章 维护及常见故障处理 定期给平台的丝杆和导轨加润滑油。 常见故障及处理方法： 故