第2节 机构的结构分析2.ppt

第二章 机构的结构分析 （Structural Analysis of Mechanisms） §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 平面机构自由度的计算 §2－6 自由度计算中的特殊问题 §2－7 机构的组成原理及其结构分类 上一节课的学习重点是“机械原理课程研究的对象及内容”介绍了机械，机构和机器等名词，并通过实例说明各种机器的主要组成部分是何种机构，从而明确了机构是本课程研究的主要对象。 本章的学习内容包括1搞清构件、运动副、约束、自由度及运动链等重要概念，能绘制比较简单的机构运动简图，能正确计算平面机构的自由度并判断是否具有确定的运动，对平面机构的组成原理有所了解。 §2－1 机构结构分析的内容及目的 1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件目的是 ▲弄清机构包含哪几个部分; ▲各部分如何相联？ ▲以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？ 3.研究机构的组成原理和结构分类 目的是搞清楚按何种规律组成的复杂机构能 满足运动确定性的要求。 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结 构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动 力分析的一般方法。 2.绘制机构运动简图 目的是为运动分析和动力分析作准备。 名词术语解释: 1.构件(Link) ——独立的运动单元 §2－2 机构的组成 内燃机连杆(coupler) 零件(part) ——独立的制造单元 2.运动副(kinematic pairs) a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素(pairing element)——直接接触的部分 （点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 定义：运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生 某些相对运动的联接。 三个条件，缺一不可 机械和机构的定义——各部分如何相联？ 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： III级副 I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 解释约束——两构件在未构成运动付之前，它们共有6个相对自由度——而之后，它们之间的相对运动会受到约束，而自由度f=6-s 两构件构成运动付后所要受到的约束数最少为1，最多为5 2)按相对运动范围分有： 平面运动副——平面运动 (Planar kinematic pair) 平面机构——全部由平面运动副组成的机构。 IV级副 例如：球铰链(spherical pair)、拉杆天线、螺旋(screw pair)。 空间运动副——空间运动 (Spatial kinematic pair) V级副1 V级副 V级副3 空间机构——至少含有一个空间运动副的机构。 把构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副统称为平面运动副。 3)按运动副元素分有： ①低副(lower pair)——面接触，应力低。 移动副 (sliding pair)。 运动付还常根据构成运动副的两构件的接触情况进行分类 例如：转动副(revolute pair)（回转副 ②高副(high pair)——点、线接触，应力大。 例如：滚动副(rolling pair)、凸轮副(cam pair)、齿轮副(gear pair)等。 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 两构件之一为固定时的运动副 平面运动副 V级付几何封闭 平面高副 螺旋副 空间运动副 IV级副力封闭 V级副几何封闭 III级副几何封闭 运动链——两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 闭式链(Close chain) 3. 运动链 (Kinematic chain) 开式链(Open chain) 如果组成运动链的各构件构成了首末封闭的系统 4. 机构 定义：在运动链中，如果将其中某一构件加以固定而成为机架，那么该运动链便成为机构 机架(frame)——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底 盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 原(主)动件(driving link)——按给定运动规律运动的构件。 从动件(driven link)——其余可动构件。 输出从动件(output link) 只是