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两指自适应机械夹持器设计与研究 Design and research of two fingers adaptive mechanical gripper 李 凯 张俊俊 刘满禄 张 华 ， ， ， LI Kai, ZHANG Jun-jun, LIU Man-lu, ZHANG Hua 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 绵阳 621010 （ ， ） 摘 要：随着对机械夹持器的研究和使用的深入，夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。 设计了一种机器人末端自适应夹持器，该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统 的优点并通过机构的设计，使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿 态，适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型，并导入ADAMS中建 立虚拟样机模型；然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析，获得夹持器的作业范围以 及可夹持重量的数据，并和实物样机进行对比，最终达到预期效果和目的。 关键词：自适应机械夹持器；欠驱动；动力学仿真；虚拟样机技术 中图分类号：TH12 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2016)10-0039-05 0 引言 量、成本低、结构简单、可靠性高等特点，现在成为研 究热点。在本设计中，欠驱动系统便于进行整体的动力 用于装夹抓取物体的机械装置称为夹持器。夹持 学分析和试验。 器多是模仿人手的部分动作，通过程序控制或者机械传 本文用三维软件对机械夹持器进行结构设计，并 动进行夹持动作。在机器人技术突飞猛进，日新月异的 用ADAMS虚拟样机软件对夹持器进行动力学仿真。在 今天，夹持器被广泛装载在机械臂、机器人以及其他机 建立起实物模型之后在实验室现有的一台安川motoman 械设备上作为末端执行单元。美国斯坦福大学研制的灵 MH6六自由度单臂工业机器人上进行实物实验。将虚拟 巧手Stanford/JPL ，采用腱、滑轮传动方式，其设计简 样机数据与实物样机数据进行对比，得出实验结论，验 单，便于制造和控制。国内哈尔滨工业大学机器人研究 证设计的合理性，达到预期的效果和目的，完成设计。 所和德国宇航重心合作开发的HIT/DLR能像人手那样抓 取物体，甚至可以弹琴[10] 。 1 机械夹持器结构及工作原理 通常情况下，大多数单电机驱动的夹持器由于结构 如图1所示，自适应机械夹持器由夹持部件，动力 和电机控制等的限制，不能适应被夹持的物体的形状， 杆，底座，限位销，自由杆，传动杆，弹簧等组成。在 使用环境受到限制，在工作条件下又难以立即更换其他 其内部由齿轮和电机等对机械夹持器系统进行传动。 夹持器[9] 。本设计正是基于这种条件下，设计制造自适 单个加持爪机构的自由度为： 应机械夹持器，可以适应多种不同工件的夹持。本夹持