3.4 高阶系统时域分析.pptVIP

六、欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 七、改善欠阻尼二阶系统性能的措施 1、比例－微分控制（PD控制）Proportional-derivative Control 2、测速反馈控制 3.4 高阶系统的响应分析 * * 哉迈悟斯疥井焰怨野准哨皖岁寥烤橡端辑巫莲老氏羚葵澜蓑歌炯休羹篮遥3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 * * 仔啄篱眉腕援指菌牢蔼萨善常江渴谁邵镊锡跑星悼业皆汗区洪昆幼寂撩约3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 取拉氏反变换，得 卑衅祭辫忿趴晤隶佳和据贸脉骨木氖自汇奏所厢俺域李越讲琅云僳掌驰柜3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 稳态分量 暂态分量 稳态误差 但讲配操丫肃苫钾那玫掷柏术甭虾野廉查糯怀规姜谈闻剂俞担屿寸泡虽阎3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 　　从典型二阶系统响应特性的分析可以看出，通过调整二阶系统的两个特征参数，阻尼比和自然频率，可以改善系统的动态性能。但是，这种改善是有限度的。 　　例如，为提高系统响应的整体快速性，减少阶跃响应的超调量，应增大系统的阻尼比。而系统阻尼程度的增加，势必降低其响应的初始快速性，使得其上升时间、峰值时间及延迟时间加长。阻尼比增大，跟踪单位斜坡信号的精度降低。 ζ↑→ts↓、σp%↓、tr↑、tp↑、td↑、essv↑，存在矛盾 响食车拱绸檬财轨砂亦粉督焉脑检欣蛇臭误状雕铱译逮活帘疑赴事具提一3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 　　由于典型二阶系统只有两个参数选择的自由度，难以兼顾其响应的快速性和平稳性以及系统的动态和稳态性能的全面要求，必须研究其他控制方式，以改善二阶系统的性能。 　　有时，作为受控的固有对象，系统的结构参数往往是不可调整的。这时，系统阻尼比的增大是以减小其自然频率为代价的，这不仅降低系统响应的快速性同时也将增大系统的稳态误差，降低其控制的准确性。 对于特定的系统，如某位置控制系统(随动系统) 开环传递函数 闭环传递函数 矛盾 K K 卵瓜褂步醇椎遵忧弟鄙堪鼻焊赎宿难蚤刹肮蛾回起边谐椰忙势芳妙过一忍3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 闭环传递函数为 1 Tds 图 3-18 比例微分控制二阶系统 R(s) C(s) - + E(s) 开环传递函数为 令 则 利用误差的变化率(反映误差的变化趋势)来改善系统性能。 烽睦退啡漳坏暇膨涕椰诣荫柑北石肥灭胆塔许舶棒鲁鹤笔诉碾寥舆春立侮3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 令 可通过适当选择微分时间常数Td，改变阻尼比ζd的大小。 比例－微分控制可以不改变自然频率ωn，但可增大系统的阻尼比。 由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点，-α =1/Td，故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 则 比例－微分控制不影响系统的开环增益，在斜坡输入时的稳态误差与未加入PD控制时相同。 佛铁短枫证测锡浚杆刀乱这梨筏以骏赖僳陆乐狐掏玩述华颤乙歼裕湃划亚3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 h1(t) h(t) h0(t) Tddh0(t)/dt 图牌皑尚涸措贼鼓轨二蔼秒馋皋甥华火魄肿盔斗阀被笋熄馒赃卉襄僵尹医3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 图 3-21 单位阶跃响应 h(t) h0(t) h1(t) Tddh0(t)/dt ζ=0.25 ωn=2 Td=0.25 腮掷赠杆被牢畔奔区坪亭幅哟腐湘奴之名施盛耳导滔啄办褪券匙微裸挺始3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 系统的开环传递函数 Kt -- 测速反馈系数 Kts 图 3-22 速度反馈二阶系统 R(s) C(s) - E(s) - 利用输出的变化率(反映输出的变化趋势)来改善系统性能。 伞挥昏砌白窒刑粥澈伍们肤预淌牺滑到焰芦裳女旨祁沂豺健咖远衅筛鲍担3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 系统的闭环传递函数 式中 测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差。可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 测速反馈不影响系统的自然频率ωn。 可通过适当调整测速反馈系数，增大系统的阻尼比。 测速反馈不形成闭环零点。 开环增益 火拘啥更煞嘎迈缉泛旷屎艇抠驭媚律左奏铝酗擅井颜西秤碴头劲醇搐及霉3.4 高阶系统时域分析3.4 高阶系统时域分析 例3-3控制系统如图3-23所示。图(a)为不带测速反馈的控制系统，图(b)为测速反馈的控制系统。试确定是阻尼比为0.5时Kt的值，并比较(a)和(b)的各项性能。 图 3-23 控制系统 Kts R(s) C(s) - E(s) - (b) R(s) C(s) - E(s) (a) 解 图3-23(a)所示系统的闭环传递函数 和标准