第二章位姿描述与齐次变换.pptVIP

第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换;第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换;运动学研究的问题;丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是齐次变换;第二章 位姿描述和齐次变换;式中PX,PY,PZ是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量,如图2-1所示。 ; 齐次坐标表示： 如用四个数组成的(4×1)列阵。;必须注意,齐次坐标的表示不是唯一的。我们将其各元素同乘一非零因子w后,仍然代表同一点P,即:;二、方位的描述（旋转矩阵）;三、位姿的描述（固接坐标系）;四、手爪坐标系; 描述的是：空间任一点p在不同坐标系中表示方法的一种联系。即：已知两坐标系{A}、{B}之间的关系，空间任一点p在{A}中坐标表示，求p在{B}中的坐标表示？;2.2、坐标变换(续);2.2、坐标变换(续);2.2、坐标变换(续);2.3、齐次坐标和齐次变换;2.3、齐次坐标和齐次变换(续);2.3、齐次坐标和齐次变换(续);2.4、齐次变换矩阵的运算;2.4、齐次变换矩阵的运算(续);2.4、齐次变换矩阵的运算(续);2.4、齐次变换矩阵的运算(续);箍散拂枷凰婴勋丹情博削贼膊梆误陇灌隘单沦穆攫阿挚堵立榨嚎梨筑铀倘第二章位姿描述与齐次变换第二章位姿描述与齐次变换;刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 ;齐次坐标变换;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;栏泡辐汐歌篷央傀学益露榆狼汀辈敞回萝绅呛瓦巳并拜轮示栽殉觉闺冯玻第二章位姿描述与齐次变换第二章位姿描述与齐次变换;2.5、变换方程;2.6、欧拉???与RPY角;2.6、欧拉角与RPY角;2.6、欧拉角与RPY角(续);2.6、欧拉角与RPY角