第五章控制系统稳定性分析.pptVIP

; 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。;;;; 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。; 系统稳定的充要条件 ;-; 可见，稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；控制理论所讨论的稳定性都是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入为零，系统仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 ;; 代数稳定判据;一、劳斯判据;劳斯阵列如下：; ;;劳斯判据的两种特殊情况：;;;由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）构成辅助方程，并解出这些大小相等但位置径向相反的特征根。;辅助多项式; 乃奎斯特稳定判据;;这一判据是由H.nyquist首先提出来的。 ;一、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理;证明：先看一次式;0;0;再来研究零点在右半S平面的一次式;0; ;二、Nyquist稳定判据;2、 Nyquist稳定判据;0;悦蕾儡伴了这傅扮滁钢苟诈掷浊涌塌屯蓝伦杠吨乡浅砧戌甄荡燕辆骚首营第五章控制系统稳定性分析第五章控制系统稳定性分析;;Nyquist判据又可以叙述为：;-;例8;-1;例9;-1;三、Nyquist稳定判据的第二种表述;0;-1; 把原点处的开环极点当成左半S平面的极点（即不考虑q)，显然只需知道开环在右S平面的极点P即可；;-1;全频率的Nyquist判据为：;-1;-1;全频率的Nyquist判据为：;叛苍囊优猪饥逆儒款冬玖恐靳腰非敷能南萧熄哩职紧持沏屎畸统滴钢琐冈第五章控制系统稳定性分析第五章控制系统稳定性分析;-1;-1; 应用Nyquist判据 分析延时系统的稳定性;一、延时环节串联在闭环系统的前向通道中时的系统稳定性;例5-14; 明显看出，虽然一???、二阶系统总是稳定的，但系统中若存在延时环节，也可能变为不稳定。CNGR;二、延时环节并联在闭环系统的前向通道中时的系统稳定性; 由伯德图判断系统的稳定性;二、利用Bode图判断稳定性;：;;利用Nyquist判据判断使系统稳定的K值范围。;;;;;;;二、利用Bode图判断稳定性;;; §5-7 控制系统的相对稳定性;不满足系统稳定的必要条件： 特征方程中各项系数0;这便是通常所说的相对稳定性，它通过 对（-1，j0）点的靠近程度来度量。; ;2、幅值裕量 当 时， 开环幅频特性 的倒数。;负幅值裕量;;;K=100;本章要求： 作业：5-3 5-4（4）（3） 5-6（1）（3） 5-10 5-14 5-22