基于模糊自适应卡尔曼滤波的汽车状态软测量.pdfVIP

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2017-07-28 发布于北京
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基于模糊自适应卡尔曼滤波的汽车状态软测量.pdf

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仪器仪表与检测技术《自动化技术与应用》 2016年第35卷第12期 lnst九JmentationandMeasurment 基于模糊自适应卡尔曼滤波的汽车状态软测量★ 张袅娜，杜俊杰 (长春工业大学电气与电子工程学院，吉林长春130012) 摘要：汽车行驶中某些状态信息很难直接测量或测量成本较高，而正确获取这些状态对汽车底盘控制有着重要的意义。为以较低成本获取关键的汽车运动状态，利用参数软测量技术，针对汽车3自由度(3一DOF)动力学模型，采用了基于模糊自适应卡尔曼滤波算法的汽车状态软测量方法，利用模糊控制策略实时监测残差的实际方差和理论方差的比值对时变观测噪声的协方差矩阵进行在线修正，通过该方法来抑制噪声对精度的影响，进而提高汽车状态的估计精度。仿真结果表明，本文所采用的模糊自适应卡尔曼滤波算法在时变噪声的情况下能够有效地提高状态估计的精度，能够满足工程实际需求。关键词：汽车状态；软测量；自适应卡尔曼滤波；模糊控制策略中图分类号：U461．6文献标识码：A 文章编号：1003—7241(2016)12—0095—05 SoftMeasurementforVehicleStateBasedon KalmanFilter FuzzyAdaptive ZHANG Niao—Ha，DU Jun-jie ofElectronicandElectrical of 130012 UniversityTechnology，ChangchunChina) (College Engineering，Changchun Abstract：Somestatevariablesofavehiclein arenot tomeasure or the ofthese nmning easy directlycheaply,howeveracquisition stateshas forthechassiscontrolofthevehicle．Withsoftmeasurement importantsignificance technique，for is basedon vehicle model．thesoftmeasurementmethodofvehiclestate of(3-DOF)freedomdynamic adopted fuzzy Kalman control isusedto monitortheratioofactualvarianceand adaptive filter(FAKE)algorithm．Fuzzystrategy by-time theoreticalvarianceof the of ismodified covafiancematrix observationnoise residuals，and