越障式多功能重载拆装机械设计及概述.docVIP

　　越障式多功能重载拆装机械设计及概述 第 1 章 绪 论 1.1课题及研究的背景及意义 本课题于国家神光-Ⅲ项目主机装置终端光学组件的辅助工装及靶室维护分系统的研制。该分系统中需要有一种设备能为靶场物理诊断设备的初始安装、大修拆装以及主机运行期间的维修拆装任务提供工作平台。在常规能源消耗殆尽之前，找到一种清洁能源，从而彻底摆脱人类当前的能源困境，将为人类的发展创造福祉。众所周知，太阳能于核聚变反应，而神光Ⅲ项目及其相关试验正是致力于在可控条件下人工实现类似的聚变反应。经计算，目前海水中氘元素含量聚变所产生的能量可满足人类未来上百亿年的需求。因此，人工可控核聚变研究对人类的可持续发展有着深远的影响，对保障国家未来的能源安全具有重大的战略意义。目前，美国、法国等国家在人工可控核聚变试验方面都有了一定的进展。美国于 2003 年建造出了世界上最大的国家点火装置的铝制靶室[1]；法国于 2008 年也完成了类似靶室建造工作[2]。大型可控核聚变试验工程对其光学组件以及物理诊断设备的精确安装与拆卸有着很高的要求，靶场需要一类具有重载、高精度等特点的拆装机械。越障式多功能重载拆装机械（下文简称为拆装机械）正是在此背景下产生的，其对我国核聚变试验工程神光Ⅲ项目工程的顺利实施将具有重大意义，同时对未来相关工作的研究具有推动作用。随着相关技术的发展与试验的深入，未来形成的相关产业也将有着巨大而广阔的市场前景。综上所述，越障式多功能重载拆装机械是一种大型非标的机械设备，目前国内外并没有现成的设备完全符合上述要求。因此，研究设计一型符合全部功能要求的越障式多功能重载拆装机械是必要且急迫的，本课题研究设计工作正是在此背景下重点展开的。 1.2 相关机械设备国内外发展现状及分析 目前，国内外现有具备一定拆装功能的机械设备主要包括起重机械、多自由度机械手以及光学组件相关拆装设备等。这类设备由于自身拆装精度、拆装自由度等因素而用于不尽相同的拆装场合。目前，国内外起重机械正向智能化、高性能化、灵活化、多功能化方向发展，轮胎起重机在市场中占据着主导地位。如图 1-1 所示为 2002 年 Terex 公司推出的 CC8800-1 型 1600 吨履带式起重机，是世界上首型用于商业推广的 1000 吨级履带吊[3]。上海三一科技有限公司于 2004年推出了 50 吨、80 吨和 150 吨级履带吊，又于 2006 年推出了 400 吨级履带吊[4]。这类设备均可通过吊钩实现大型重载设备的吊装工作。随车起重机是用于重物的升降、回转、吊运的一类设备，通常其起吊装置装配在货运汽车上。意大利 FERRARI 公司生产的 GR2300T 随车起重机起重力矩为55.86kNbull;m，最大起重量为 1840kg[5]；日本 UR-20S 型液压随车起重机起重力矩为3tbull;m，最大工作幅度 3.8m，最大起升高度为 5.3m[6]；徐工集团推出的 SQ16SK5Q型随车起重机，额定起升载荷为 16t，最大工作幅度为 18.5m[7]；TAZ5382 型随车起重机最大作业幅度为 39m，起重量为 18t，主臂最大起重力矩达 72tbull;m，伸臂最大长度可达 159m[8]。上述设备主要用于电力、公路、物流等行业的吊装任务，亦可用于装卸某类精度要求不高的设备。众所周知，起重机械是指用于垂直升降、水平移动重物的机电设备[9]，其主要功能是通过起升机构实现重物的升降动作。现有起重机械一般具有水平移动、垂直移动与回转运动三个自由度。其工作头是吊钩，一般不能用于翻转重物。因此，起重机械一般很难用于物体的高精度安装作业，更不适用于有插拔行程和偏置拆装要求的多自由度作业场所。 第 2 章 越障式多功能重载拆装机械设计 2.1 引言 越障式多功能重载拆装机械是用于拆装零层物理诊断设备的一种非标机械设备，应具有四点功能：其一，能够实现 90deg;、77deg;、64deg;三组物理诊断设备的无牵连拆装任务；其二，能够避让包括土建、靶场设备、已安装物理诊断设备在内的多种障碍物；其三，能够短距离运载靶场部分部件；其四，能够较快地完成拆装任务。拆装机械的结构设计应服从于其拆装作业流程。因此，本课题设计研究工作应始于拆装机械的拆装作业流程设计。在其基础上完成拆装机械的方案设计，借助计算机辅助软件 AutoCAD、Pro/E 等对拆装机械进行总体结构设计，最后完成相关部件及零件的设计工作，并进行相关运动仿真。鉴于篇幅，本章仅对拆装作业流程设计，结构方案设计，越障式车、工作装置、大行程驱动装置等部件的工作原理及相关设计进行介绍，为今后同类产品的设计提供参考与借鉴。 2.2 总体设计指标 鉴于复杂的靶场工作环境，在拆装机械结构设计时不仅须使其整机自重、结构强度与刚度等方面满足要求，还应最大程度